[实用新型]一种车辆转向控制装置

说明书

本实用新型实施例涉及一种车辆转向控制装置,所述车辆转向控制装置包括转向机构、电动力转向EPS系统、EPS系统控制器、后轮轴和两个轮速器，所述转向机构包括转向机构主体和转向万向节；所述转向万向节与所述转向机构主体相连；所述EPS系统固定安装在车辆底盘的上表面；所述EPS系统的输出轴穿设所述车辆底盘，并与所述转向万向节相连接；所述EPS系统控制器安装在所述车辆底盘上；所述EPS系统控制器与所述EPS系统电性连接；所述后轮轴安设于所述车辆底盘的后端；所述后轮轴的两端分别装配一个后车轮；两个所述轮速器通过车轮轴套分别套设于所述后轮轴的两端，且所述轮速器与所述车辆底盘固定连接。本实用新型保证了转向角的控制精度，并提高了转向精度。

技术领域

本实用新型涉及无人自动驾驶车辆设备技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制装置。

背景技术

近些年，随着车辆技术和计算机技术的不断发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下几方面原因：国内劳动力成本有上升的趋势；人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；人类想摆脱重复的劳动。比如目前的物流车需要人工驾驶，功能单一，不够方便，一定程度上浪费了人力资源，故人工驾驶的物流车势必将逐渐被智能化的无人驾驶自动物流车所代替。

其中，汽车转向系统是用于改变或保持汽车行驶方向的机构，对车辆的行驶安全起到了至关重要的作用。而现有的自动化驾驶技术大多数应用于乘用车上，且乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，尤其是自动化驾驶技术中的车轮转向存在一定问题。在车辆行驶过程中，车轮转向角不断变化，依据不变的车轮转向角来预测下一时间段后车辆的位置点，存在较大误差，当基于这一预测的位置点进行目标位置点定位时，所定位的目标位置点是实际中不可达到的位置，据此进行车轮转向角控制时，车轮转向角的控制精度难以保证，并且上述方法以预测位置点与目标位置点之间的位移差进行车轮转向角控制，并未考虑车轮转向角对车辆转向特性的影响。

同时，现有技术中也并没有针对无人自动驾驶物流车所设计的车辆转向控制装置，因此，需要设计一种针对无人自动驾驶物流车且能够保证车轮转向角控制精度、提高转向精度的车辆转向控制装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种针对无人自动驾驶物流车且能够保证车轮转向角控制精度、提高转向精度的车辆转向控制装置。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种车辆转向控制装置，所述车辆转向控制装置包括：

转向机构，所述转向机构包括转向机构主体和转向万向节；所述转向万向节与所述转向机构主体相连；

电动力转向EPS系统，所述EPS系统固定安装在车辆底盘的上表面；所述EPS系统的输出轴穿设所述车辆底盘，并与所述转向万向节相连接；

EPS系统控制器，所述EPS系统控制器安装在所述车辆底盘上；所述EPS系统控制器与所述EPS系统电性连接；

后轮轴，所述后轮轴安设于所述车辆底盘的后端；所述后轮轴的两端分别装配一个后车轮；

两个轮速器，两个所述轮速器通过车轮轴套分别套设于所述后轮轴的两端，且所述轮速器与所述车辆底盘固定连接。

优选的，所述车辆转向控制装置还包括主控制器，所述主控制器的输入端分别与所述EPS系统控制器和两个所述轮速器的输出端电性连接；所述主控制器的输出端与所述EPS系统控制器的输入端电性连接。

优选的，所述EPS系统包括EPS电机、角度传感器和力矩传感器；所述EPS电机、所述角度传感器和所述力矩传感器分别与所述EPS系统控制器电性连接。

进一步优选的，所述车辆转向控制装置还包括驱动电机，所述驱动电机设置在所述后轮轴上，且所述驱动电机的输出轴与所述后轮轴相连。