[实用新型]一种机器人视觉多态模组

说明书

本实用新型公开了一种机器人视觉多态模组，包括俯仰支架，所述俯仰支架通过轴承安装在固定支架上，所述俯仰支架的前表面安装有左CCD摄像机和右CCD摄像机，且俯仰支架的顶部中心位置安装有刻度盘，所述左CCD摄像机与右CCD摄像机以俯仰支架的垂直中心线呈对称分布，所述刻度盘上安装有全视觉摄像机，所述俯仰支架的一侧安装有电机，所述电机与俯仰支架通过减速器传动连接。本实用新型俯仰支架可垂直方向运动，配合全视觉摄像机和两个前视觉摄像机，建立了立体混合图像采集系统，能够采集全方位的图像信息，视觉广阔，仿生视觉程度高，内置通信芯片，实现远程无线数据传输，提高了装置灵活性；灵敏性好，辨识度高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人视觉多态模组。

背景技术

仿人机器人又称“人形机器人”、“拟人机器人”，是狭义上或真正字面意思上的“机器人”，它也是当代研究十分活跃，应用越来越广泛的一类机器人。科学研究表明，人类从外部世界获得的所有信息中，有约80％～90％来自于人类的视觉系统。同样，对于一个期望达到更高智能化的仿人机器人，也需要充分利用其视觉系统来获取足够多的信息，以便为其在决策时提供足够充足的证据，得到更精确的结果。因此，视觉系统是仿人机器人极其重要的组成部分。

目前机器人仅能获取有限范围内的图像信息，视野范围受到限制，不能够很好地模拟人类视觉系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人视觉多态模组，解决了现有机器人仅能获取有限范围内的图像信息，视野范围受到限制，不能够很好地模拟人类视觉系统的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人视觉多态模组，包括俯仰支架，所述俯仰支架通过轴承安装在固定支架上，所述俯仰支架的前表面安装有左CCD摄像机和右CCD摄像机，且俯仰支架的顶部中心位置安装有刻度盘，所述左CCD摄像机与右CCD摄像机以俯仰支架的垂直中心线呈对称分布，所述刻度盘上安装有全视觉摄像机，所述俯仰支架的一侧安装有电机，所述电机与俯仰支架通过减速器传动连接。

优选的，所述固定支架为“L”型结构。

优选的，所述全视觉摄像机采用RGB彩色摄像头。

优选的，所述俯仰支架内部的顶部安装有直流电机，所述直流电机与全视觉摄像机通过减速器传动连接。

优选的，所述俯仰支架的前表面安装有水平仪，所述水平仪具体为水平气泡。

优选的，所述俯仰支架的内部设有图像传感器和数字信号处理器，所述左CCD摄像机、全视觉摄像机和右CCD摄像机的输出端均与图像采集卡通过图像传感器电性连接，所述图像采集卡的输出端与数字信号处理器的输入端电性连接。

优选的，所述数字信号处理器的输出端与上位机通过通讯芯片信号连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型

(1)俯仰支架可垂直方向运动，配合全视觉摄像机和两个前视觉摄像机，建立了立体混合图像采集系统，能够采集全方位的图像信息，视觉广阔，仿生视觉程度高。

(2)内置通信芯片，实现远程无线数据传输，提高了装置灵活性；灵敏性好，辨识度高。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型整体的俯剖图。

图中：1-固定支架、2-左CCD摄像机、3-全视觉摄像机、4-刻度盘、5-电机、6-右CCD摄像机、7-水平仪、8-俯仰支架、9-轴承、10-图像采集卡、11-图像传感器、12-数据存储器、13-数字信号处理器、14-通讯芯片。

具体实施方式