[实用新型]一种变电站环境综合检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种变电站环境综合检测机器人，包括有机械臂、地面绝缘传送云梯、关节式履带移动车体，地面绝缘传送云梯设置于关节式履带移动车体上，机械臂设于地面绝缘传送云梯的顶部上，机械臂上设有工业相机和气体检漏仪。本实用新型通过控制关节式履带移动车体行走、地面绝缘传送云梯的升降以及机械臂的旋转运动，让工业相机和气体检漏仪到达指定地方，实现勘测电气设备并将数据图像实时传输，从而完成对电气设备的检测工作，整个检测过程都是由机械自动实现，人工操作简单、自动化程度高，准确性好，能保证工作的安全性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种变电站环境综合检测机器人。

背景技术

电力系统的安全稳定是关系到国计民生的一件大事，一旦电力系统发生故障，将造成无法估量的损失。变电站电力设备是电力系统的关键设备，其检测与防护工作更是重中之重。

目前我国采取的主要防护措施是由巡检人员定期进入现场进行巡查，人工方式存在易受天气影响、劳动强度大、工作效率低、管理成本高、检测质量分散、巡检不到位、难以监控、巡检结果不便于数字化等缺陷，且一旦发生重大安全事故，工作人员往往无法近距离对事故现场进行观测与处理，工作人员的人身安全也无法得到保障。

实用新型内容

针对以上不足，本实用新型提供一种在全天候、强电磁等复杂背景下工作的变电站环境综合检测机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种变电站环境综合检测机器人，包括有机械臂、地面绝缘传送云梯、关节式履带移动车体，所述地面绝缘传送云梯设置于所述关节式履带移动车体上，所述机械臂设于所述地面绝缘传送云梯的顶部上，所述机械臂上设置有工业相机和气体检漏仪。

进一步地，所述机械臂中包括有支撑架、中摇臂、前摇臂和转动臂，所述支撑架设置于所述地面绝缘传送云梯的顶部上，所述支撑架内固定设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴连接有第一法兰盘，所述第一法兰盘的外部套设有第一转动轴壳体，所述中摇臂一端与所述第一转动轴壳体的侧面固定连接，另一端固定连接有连接座，所述连接座内固定设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接有第二法兰盘，所述第二法兰盘的外部套设有第二转动轴壳体，所述前摇臂一端与所述第二转动轴壳体的侧面固定连接，另一端固定设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴连接有第三法兰盘，所述转动臂套设在所述第三法兰盘外部。

进一步地，所述关节式履带移动车体包括有移动本体以及分布于所述移动本体上的四个摆臂，所述移动本体两侧设置有主履带。

进一步地，所述四个摆臂为右前摆臂、左前摆臂、左后摆臂和右后摆臂，所述右前摆臂位于所述移动本体的右前端，所述左前摆臂位于所述移动本体的左前端，所述左后摆臂位于所述移动本体的左后端，所述右后摆臂位于所述移动本体的右后端；所述右前摆臂、左前摆臂、左后摆臂和右后摆臂在结构上相同，分别包括有摆臂自由轮、摆臂板、摆臂连接轮以及摆臂履带；所述移动本体内设置有多个行走电机和摆臂电机，所述主履带套设在所述摆臂连接轮上，所述摆臂板的一端与所述摆臂自由轮固定连接，另一端与所述摆臂电机的输出轴固定连接，所述摆臂履带套设在所述摆臂自由轮和摆臂连接轮上，所述摆臂连接轮与所述行走电机的输出轴固定连接。

进一步地，所述摆臂电机为四个，分别连接右前摆臂、左前摆臂、左后摆臂和右后摆臂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型提供了一种变电站环境综合检测机器人，通过控制关节式履带移动车体行走、地面绝缘传送云梯的升降以及机械臂的旋转运动，让工业相机和气体检漏仪到达指定地方，实现勘测电气设备并将数据图像实时传输，从而完成对电气设备的检测工作，整个检测过程都是由机械自动实现，人工操作简单、自动化程度高，准确性好，能保证工作的安全性；