[实用新型]一种变电站环境综合检测机器人有效
| 申请号： | 201821045526.1 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN208409892U | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 郭丽娟;陈梁远;唐彬;张玉波;苏星华 | 申请（专利权）人： | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J5/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 南宁东智知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 45117 | 代理人： | 巢雄辉;汪治兴 |
| 地址： | 530023 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 云梯 机械臂 绝缘 移动车体 关节式 传送 履带 电气设备 工业相机 综合检测 变电站 体检 本实用新型 人工操作 实时传输 数据图像 自动实现 检测 机器人 升降 勘测 自动化 保证 | ||
1.一种变电站环境综合检测机器人，其特征在于：包括有机械臂（1）、地面绝缘传送云梯（2）、关节式履带移动车体（3），所述地面绝缘传送云梯（2）设置于所述关节式履带移动车体（3）上，所述机械臂（1）设置于所述地面绝缘传送云梯（2）的顶部上，所述机械臂（1）设置有工业相机（1-2）和气体检漏仪（1-4）。
2.根据权利要求1所述的变电站环境综合检测机器人，其特征在于：所述机械臂（1）包括有支撑架（1-5）、中摇臂（1-9）、前摇臂（1-12）和转动臂（1-13），所述支撑架（1-5）设置于所述地面绝缘传送云梯（2）的顶部上，所述支撑架（1-5）内固定设置有第一伺服电机（1-6），所述第一伺服电机（1-6）的输出轴连接有第一法兰盘（1-7），所述第一法兰盘（1-7）的外部套设有第一转动轴壳体（1-8），所述中摇臂（1-9）一端与所述第一转动轴壳体（1-8）的侧面固定连接，另一端固定连接有连接座（1-10），所述连接座（1-10）内固定设置有第二伺服电机（1-11），所述第二伺服电机（1-11）的输出轴连接有第二法兰盘（1-16），所述第二法兰盘（1-16）的外部套设有第二转动轴壳体（1-17），所述前摇臂（1-12）一端与所述第二转动轴壳体（1-17）的侧面固定连接，另一端固定设置有第三伺服电机（1-15），所述第三伺服电机（1-15）的输出轴连接有第三法兰盘（1-14），所述转动臂（1-13）套设在所述第三法兰盘（1-14）外部。
3.根据权利要求1所述的变电站环境综合检测机器人，其特征在于：所述关节式履带移动车体（3）包括有移动本体（3-3）以及分布于所述移动本体（3-3）上的四个摆臂，所述移动本体（3-3）两侧设置有主履带（3-6）。
4.根据权利要求3所述的变电站环境综合检测机器人，其特征在于：所述四个摆臂为右前摆臂（3-1）、左前摆臂（3-2）、左后摆臂（3-4）和右后摆臂（3-5），所述右前摆臂（3-1）位于所述移动本体（3-3）的右前端，所述左前摆臂（3-2）位于所述移动本体（3-3）的左前端，所述左后摆臂（3-4）位于所述移动本体（3-3）的左后端，所述右后摆臂（3-5）位于所述移动本体（3-3）的右后端；所述右前摆臂（3-1）、左前摆臂（3-2）、左后摆臂（3-4）和右后摆臂（3-5）结构相同，分别包括有摆臂自由轮（5）、摆臂板（6）和摆臂连接轮（7）以及摆臂履带（8）；所述移动本体（3-3）内设置有多个行走电机（10）和摆臂电机（9），所述主履带（3-6）套设在所述摆臂连接轮（7）上，所述摆臂板（6）的一端与所述摆臂自由轮（5）固定连接，另一端与所述摆臂电机（9）的输出轴固定连接，所述摆臂履带（8）套设在所述摆臂自由轮（5）和摆臂连接轮（7）上，所述摆臂连接轮（7）与所述行走电机（10）的输出轴固定连接。
5.根据权利要求3所述的变电站环境综合检测机器人，其特征在于：所述摆臂电机（9）为四个，分别连接右前摆臂（3-1）、左前摆臂（3-2）、左后摆臂（3-4）和右后摆臂（3-5）。
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