[实用新型]并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种并联机器人，包括安装底板、安装面板和多个传动机构，每个传动机构分别包括安装在安装底板上的驱动装置，和设置于驱动装置和安装面板之间的传动臂和运动支链。每个传动机构中：传动臂的内端与驱动装置传动连接；运动支链包括有两个平行布置的从动臂，从动臂的两端分别与传动臂的外端、安装面板的外侧边球型铰接；运动支链中的两个从动臂之间设置有弹性件。该并联机器人中，通过弹性件能够增加运动支链的动作柔性，减少执行部件因精度或磨损而动作不到位的情况。将该并联机器人应用于玻璃片拾取和表面工艺处理的生产过程中，能够代替人工操作，对玻璃片进行拾取，并且，其拾取动作精度高、力道适中，能够避免玻璃片破碎损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种并联机器人。

背景技术

视窗防护屏又名视窗保护屏，一般为玻璃材质，主要用于对手机、平板电脑、MP3、MP4等产品的平板显示器进行装饰和保护，具有表面抗划伤、超薄防震、屏幕保护等功能。

用于制作视窗防护屏的玻璃片，在生产过程中，需要经过如清洁、减薄、镀膜、热转印等多道工序。并且，在该生产过程中，玻璃片需要不断进行定位和转移。

现有技术中，通过人工对玻璃片进行拾取和表面工艺处理，不仅耗费时间，工作效率较低，而且人工成本较高。此外，由于玻璃片具有易碎性，要求拾取力度柔和适中。

因此，在对玻璃片进行拾取和表面工艺处理的生产过程中，如何提高生产效率、降低生产成本，并避免玻璃片破碎损坏，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种并联机器人，应用于玻璃片拾取工序，提高工作效率、降低生产成本，并且，通过弹性件能够增加运动支链的动作柔性和精度，避免玻璃片破碎损坏。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种并联机器人，包括安装底板、安装面板和多个传动机构，每个所述传动机构分别包括安装在所述安装底板上的驱动装置，以及设置于所述驱动装置和所述安装面板之间的传动臂和运动支链，其中，每个所述传动机构中：

所述传动臂的内端与所述驱动装置传动连接；

所述运动支链包括有两个平行布置的从动臂，所述从动臂的两端，分别与所述传动臂的外端、所述安装面板的外侧边球型铰接；

并且，所述运动支链中的两个所述从动臂之间设置有弹性件。

优选地，在上述并联机器人中，每个所述运动支链的两端分别设置有一个所述弹性件。

优选地，在上述并联机器人中，所述弹性件为拉簧，所述拉簧的两端分别通过拉勾与所述从动臂挂接。

优选地，在上述并联机器人中，每个所述从动臂的两端分别套设有一个关节轴承座，并通过固定销固定；

每个所述传动臂的外端，分别设置有与所述从动臂上端的所述关节轴承座球型铰接的球头；

所述安装面板上与所述运动支链对应的外侧边，设置有与所述从动臂下端的所述关节轴承座球型铰接的球头。

优选地，在上述并联机器人中，所述拉勾的一端与所述拉簧连接，另一端并列设置的两个拉勾本体，两个所述拉勾本体分别挂接在所述固定销伸出所述关节轴承座外的两端上。

优选地，在上述并联机器人中，所述拉勾和所述固定销之间设置有轴承。

优选地，在上述并联机器人中，所述传动臂包括扇形主体和转轴，其中：

所述扇形主体较宽的一端为内端，与所述驱动装置传动连接；