[实用新型]并联机器人有效
| 申请号： | 201821029121.9 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN208323381U | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 邱会生;黄伟健;方文 | 申请（专利权）人： | 蓝思智能机器人（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李海建 |
| 地址： | 410311 湖南省长沙市浏阳经*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运动支链 安装面板 驱动装置 玻璃片 传动臂 从动臂 拾取 并联机器人 安装底板 并联机器 弹性件 表面工艺处理 传动机构中 传动连接 平行布置 人工操作 生产过程 外侧边 铰接 内端 球型 外端 磨损 破碎 应用 | ||
1.一种并联机器人，其特征在于，包括安装底板(100)、安装面板(200)和多个传动机构，每个所述传动机构分别包括安装在所述安装底板(100)上的驱动装置(101)，以及设置于所述驱动装置(101)和所述安装面板(200)之间的传动臂(102)和运动支链，其中，每个所述传动机构中：
所述传动臂(102)的内端与所述驱动装置(101)传动连接；
所述运动支链包括有两个平行布置的从动臂(108)，所述从动臂(108)的两端，分别与所述传动臂(102)的外端、所述安装面板(200)的外侧边球型铰接；
并且，所述运动支链中的两个所述从动臂(108)之间设置有弹性件(107)。
2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，每个所述运动支链的两端分别设置有一个所述弹性件(107)。
3.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述弹性件(107)为拉簧，所述拉簧的两端分别通过拉勾(106)与所述从动臂(108)挂接。
4.根据权利要求3所述的并联机器人，其特征在于，每个所述从动臂(108)的两端分别套设有一个关节轴承座(104)，并通过固定销(109)固定；
每个所述传动臂(102)的外端，分别设置有与所述从动臂(108)上端的所述关节轴承座(104)球型铰接的球头(103)；
所述安装面板(200)上与所述运动支链对应的外侧边，设置有与所述从动臂(108)下端的所述关节轴承座(104)球型铰接的球头(103)。
5.根据权利要求4所述的并联机器人，其特征在于，所述拉勾(106)的一端与所述拉簧连接，另一端并列设置的两个拉勾本体，两个所述拉勾本体分别挂接在所述固定销(109)伸出所述关节轴承座(104)外的两端上。
6.根据权利要求5所述的并联机器人，其特征在于，所述拉勾(106)和所述固定销(109)之间设置有轴承(105)。
7.根据权利要求4所述的并联机器人，其特征在于，所述传动臂(102)包括扇形主体(1021)和转轴(1022)，其中：
所述扇形主体(1021)较宽的一端为内端，与所述驱动装置传动连接；
所述扇形主体(1021)较窄的一端为外端，设置有圆形通孔，所述转轴(1022)套设在所述圆形通孔内，并且，所述转轴(1022)与所述扇形主体(1021)的中心平面垂直以构成T型结构；
所述转轴(1022)的两端分别设置有所述球头(103)。
8.根据权利要求4所述的并联机器人，其特征在于，每个所述关节轴承座(104)内分别设置有自润滑塑料件。
9.根据权利要求1至8任一项所述的并联机器人，其特征在于，所述传动机构设置有三个，且分别沿所述安装底板(100)的周向均匀布置。
10.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述安装底板(100)为一体成型结构件；
和/或，所述安装面板(200)为一体成型结构件；
和/或，所述传动臂(102)分别为一体成型结构件；
和/或，所述运动支链为轻质碳纤维杆。
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