[实用新型]预制PC混凝土构件拆、布模机器人及生产线

说明书

本实用新型公开了一种预制PC混凝土构件拆、布模机器人，包括三轴联动龙门架以及分别安装在三轴联动龙门架上的机械手和边模识别模块；机械手包括抓手主体、夹抓模块、敲磁扣模块、定位模块和划线喷油模块；抓手主体上相对安装有两组夹抓模块，两组夹抓模块内分别安装敲磁扣模块，定位模块与抓手主体连接，划线喷油模块与定位模块连接。本申请单工位实现PC构件生产的边模拆卸后识别回收、布模、划线、喷油等系列工作，能极大提高生产效率，解放人力，杜绝人为因素导致的产品尺寸误差波动大，避免部分生产安全隐患，可连续24小时不间断运行。在此基础上，本申请还提供了一种生产线。

技术领域

本实用新型涉及建筑工程机械领域，特别涉及一种预制PC混凝土构件拆、布模机器人及生产线。

背景技术

传统PC混凝土构件预制需先根据构件外形轮廓及预埋件要求在平面模台上布置并固定边模,标绘预埋件等安装位置划线，然后喷油，油为脱模剂。在完成构件预制后需拆卸并识别回收边模。

以上布模、划线、喷油、拆模识别回收等系列工作目前均由人工完成：作业人员多，工作劳动强度大，生产效率低，危险系数高；且受人为因素影响，构件产品的一致性差，构件尺寸误差范围大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种预制PC混凝土构件拆、布模机器人，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

本实用新型提供的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，包括三轴联动龙门架以及分别安装在所述三轴联动龙门架上的机械手和边模识别模块；

所述机械手包括抓手主体、夹抓模块、敲磁扣模块、定位模块和划线喷油模块；所述抓手主体上相对安装有两组所述夹抓模块，两组所述夹抓模块内分别安装所述敲磁扣模块，所述定位模块与所述抓手主体连接，所述划线喷油模块与所述定位模块连接。

进一步地，两组所述夹抓模块内的中间位置分别安装所述敲磁扣模块，所述定位模块安装在所述抓手主体的中心位置，所述划线喷油模块安装在所述定位模块的侧面。

进一步地，所述三轴联动龙门架包括X轴桁架、Y轴导轨、YZ滑台和Z轴导轨；

所述X轴桁架包括相对设置的两组X轴导轨和两组立柱，两组所述X轴导轨分别安装在两组所述立柱上，所述Y轴导轨两端分别与所述X轴导轨滑动连接，所述Y轴导轨上安装有与所述X轴导轨连接的X轴驱动组件，所述YZ滑台滑动安装在所述Y轴导轨上，所述YZ滑台上安装有与所述Y轴导轨连接的Y轴驱动组件，所述Z轴导轨滑动安装在所述YZ滑台上，所述YZ滑台上安装有与所述Z轴导轨连接的Z轴驱动组件，所述机械手通过R轴旋转组件与所述Z轴导轨下端转动连接，所述边模识别模块安装在所述Z轴导轨下端的侧壁上。

进一步地，还包括伺服控制装置，所述X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件、机械手和边模识别模块分别与所述伺服控制装置连接。

进一步地，两组所述X轴导轨通过端梁刚性连接。

进一步地，同侧的多个所述立柱之间设置有拉杆装置。

进一步地，所述X轴驱动组件包括驱动电机、转轴、齿条和齿轮，所述驱动电机安装在所述Y轴导轨上，两组所述X轴导轨上分别安装有齿条，所述转轴分别安装在所述驱动电机两端，所述齿轮安装在所述转轴上并分别与所述齿条啮合。

进一步地，所述Y轴驱动组件包括驱动电机、齿条和齿轮，所述驱动电机安装在所述YZ滑台上，所述齿条安装在所述Y轴导轨上，所述齿轮安装在所述驱动电机上并与所述齿条啮合。

进一步地，所述Z轴驱动组件包括驱动电机、齿条和齿轮，所述驱动电机安装在所述YZ滑台上，所述齿条安装在所述Z轴导轨上，所述齿轮安装在所述驱动电机上并与所述齿条啮合。

本实用新型提供的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，具有如下优点：