[实用新型]预制PC混凝土构件拆、布模机器人及生产线

权利要求书

1.一种预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，包括三轴联动龙门架以及分别安装在所述三轴联动龙门架上的机械手和边模识别模块；

所述机械手包括抓手主体、夹抓模块、敲磁扣模块、定位模块和划线喷油模块；所述抓手主体上相对安装有两组所述夹抓模块，两组所述夹抓模块内分别安装所述敲磁扣模块，所述定位模块与所述抓手主体连接，所述划线喷油模块与所述定位模块连接。

2.根据权利要求1所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，两组所述夹抓模块内的中间位置分别安装所述敲磁扣模块，所述定位模块安装在所述抓手主体的中心位置，所述划线喷油模块安装在所述定位模块的侧面。

3.根据权利要求1所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，所述三轴联动龙门架包括X轴桁架、Y轴导轨、YZ滑台和Z轴导轨；

所述X轴桁架包括相对设置的两组X轴导轨和两组立柱，两组所述X轴导轨分别安装在两组所述立柱上，所述Y轴导轨两端分别与所述X轴导轨滑动连接，所述Y轴导轨上安装有与所述X轴导轨连接的X轴驱动组件，所述YZ滑台滑动安装在所述Y轴导轨上，所述YZ滑台上安装有与所述Y轴导轨连接的Y轴驱动组件，所述Z轴导轨滑动安装在所述YZ滑台上，所述YZ滑台上安装有与所述Z轴导轨连接的Z轴驱动组件，所述机械手通过R轴旋转组件与所述Z轴导轨下端转动连接，所述边模识别模块安装在所述Z轴导轨下端的侧壁上。

4.根据权利要求3所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，还包括伺服控制装置，所述X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件、机械手和边模识别模块分别与所述伺服控制装置连接。

5.根据权利要求3所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，两组所述X轴导轨通过端梁刚性连接。

6.根据权利要求3所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，同侧的多个所述立柱之间设置有拉杆装置。

7.根据权利要求3所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，所述X轴驱动组件包括驱动电机、转轴、齿条和齿轮，所述驱动电机安装在所述Y轴导轨上，两组所述X轴导轨上分别安装有齿条，所述转轴分别安装在所述驱动电机两端，所述齿轮安装在所述转轴上并分别与所述齿条啮合。

8.根据权利要求3所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，所述Y轴驱动组件包括驱动电机、齿条和齿轮，所述驱动电机安装在所述YZ滑台上，所述齿条安装在所述Y轴导轨上，所述齿轮安装在所述驱动电机上并与所述齿条啮合。

9.根据权利要求3所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括驱动电机、齿条和齿轮，所述驱动电机安装在所述YZ滑台上，所述齿条安装在所述Z轴导轨上，所述齿轮安装在所述驱动电机上并与所述齿条啮合。

10.一种生产线，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的预制PC混凝土构件拆、布模机器人。