[实用新型]行走机构及具有该机构的AGV小车

说明书

本公开提供一种行走机构及具有该机构的AGV小车。行走机构包括伺服轮系、万向轮系以及浮动杠杆机构。伺服轮系包括可升降地设于底盘的伺服轮安装座及安装于伺服轮安装座的伺服轮。万向轮系包括可升降地设于底盘的万向轮安装座及安装于万向轮安装座的万向轮。浮动杠杆机构包括：第一导柱、第二导柱、支架及杠杆臂。第一导柱竖直固定于伺服轮安装座。第二导柱竖直固定于万向轮安装座。支架固定于底盘且位于伺服轮安装座与万向轮安装座之间。杠杆臂一端可升降地套设于第一导柱，且杠杆臂的该端与伺服轮安装座之间连接有弹性件，另一端可升降地套设于第二导柱，中部铰接于支架。

技术领域

本公开涉及行走车辆的减震设计领域，具体而言，涉及一种行走机构及具有该机构的AGV小车。

背景技术

在现代物流分拣、配送和运输领域中，例如AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的输送机构得到广泛应用。现有AGV小车的行走机构主要包括固定驱动轮和万向轮的组合结构，或者包括驱动轮浮动结构。然而，现有AGV小车的行走机构设计中，由于无法保证所有车轮并同时着地，当AGV小车在有高度差的地面上行驶时，容易发生驱动轮离地的现象，从而导致车体打滑，影响工作效率。

实用新型内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种能够适应不同类型的行走环境且能够保证所有轮系均可着地的行走机构。

本公开的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种具有上述行走机构的AGV小车。

为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

根据本公开的一个方面，提供一种行走机构，安装于AGV小车的底盘上。其中，所述行走机构包括伺服轮系、万向轮系以及浮动杠杆机构。所述伺服轮系包括可升降地设于所述底盘的伺服轮安装座及安装于所述伺服轮安装座的伺服轮。所述万向轮系包括可升降地设于所述底盘的万向轮安装座及安装于所述万向轮安装座的万向轮。所述浮动杠杆机构包括第一导柱、第二导柱、支架及杠杆臂。所述第一导柱竖直固定于所述伺服轮安装座。所述第二导柱竖直固定于所述万向轮安装座。所述支架固定于所述底盘且位于所述伺服轮安装座与所述万向轮安装座之间。所述杠杆臂一端可升降地套设于所述第一导柱，且所述杠杆臂的该端与所述伺服轮安装座之间连接有弹性件，另一端可升降地套设于所述第二导柱，中部铰接于所述支架。

根据本公开的其中一个实施方式，所述伺服轮系还包括伺服轮导柱，所述伺服轮导柱竖直固定于所述底盘，所述伺服轮安装座套设于所述伺服轮导柱而能沿其升降。

根据本公开的其中一个实施方式，所述伺服轮系包括两根间隔设置的所述伺服轮导柱，所述伺服轮安装座的两端分别套设于两根所述伺服轮导柱而能分别沿其升降。

根据本公开的其中一个实施方式，所述伺服轮安装座与所述伺服轮导柱之间设有直线轴承。

根据本公开的其中一个实施方式，所述万向轮系还包括万向轮导柱，所述万向轮导柱竖直固定于所述底盘，所述万向轮安装座套设于所述万向轮导柱而能沿其升降。

根据本公开的其中一个实施方式，所述万向轮系包括两根间隔设置的所述万向轮导柱，所述万向轮安装座的两端分别套设于两根所述万向轮导柱而能分别沿其升降。

根据本公开的其中一个实施方式，所述万向轮安装座与所述万向轮导柱之间设有直线轴承。

根据本公开的其中一个实施方式，所述伺服轮为轮毂电机。

根据本公开的其中一个实施方式，所述万向轮为万向脚轮。

根据本公开的其中一个实施方式，所述第一导柱上可升降地套设有导块，所述杠杆臂的一端位于所述导块之上，所述弹性件连接于所述导块与所述伺服轮安装座之间。

根据本公开的其中一个实施方式，所述导块的材质为尼龙。