[实用新型]行走机构及具有该机构的AGV小车

权利要求书

1.一种行走机构，安装于AGV小车的底盘上，其特征在于，所述行走机构包括：

伺服轮系，包括可升降地设于所述底盘的伺服轮安装座及安装于所述伺服轮安装座的伺服轮；

万向轮系，包括可升降地设于所述底盘的万向轮安装座及安装于所述万向轮安装座的万向轮；以及

浮动杠杆机构，包括：

第一导柱，竖直固定于所述伺服轮安装座；

第二导柱，竖直固定于所述万向轮安装座；

支架，固定于所述底盘且位于所述伺服轮安装座与所述万向轮安装座之间；及

杠杆臂，一端可升降地套设于所述第一导柱，且所述杠杆臂的该端与所述伺服轮安装座之间连接有弹性件，另一端可升降地套设于所述第二导柱，中部铰接于所述支架。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮系还包括伺服轮导柱，所述伺服轮导柱竖直固定于所述底盘，所述伺服轮安装座套设于所述伺服轮导柱而能沿其升降。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮系包括两根间隔设置的所述伺服轮导柱，所述伺服轮安装座的两端分别套设于两根所述伺服轮导柱而能分别沿其升降。

4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮安装座与所述伺服轮导柱之间设有直线轴承。

5.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮系还包括万向轮导柱，所述万向轮导柱竖直固定于所述底盘，所述万向轮安装座套设于所述万向轮导柱而能沿其升降。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮系包括两根间隔设置的所述万向轮导柱，所述万向轮安装座的两端分别套设于两根所述万向轮导柱而能分别沿其升降。

7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮安装座与所述万向轮导柱之间设有直线轴承。

8.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮为轮毂电机。

9.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮为万向脚轮。

10.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一导柱上可升降地套设有导块，所述杠杆臂的一端位于所述导块之上，所述弹性件连接于所述导块与所述伺服轮安装座之间。

11.根据权利要求10所述的行走机构，其特征在于，所述导块的材质为尼龙。

12.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

13.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述杠杆臂两端分别形成套体，所述套体开设有套孔，所述杠杆臂分别通过两个所述套孔套设于所述第一导柱和所述第二导柱。

14.根据权利要求13所述的行走机构，其特征在于，所述第一导柱上可升降地套设有导块，所述杠杆臂的一端位于所述导块之上，所述弹性件连接于所述导块与所述伺服轮安装座之间；所述套体底部向下凸设形成弧形结构，所述杠杆臂的两端分别通过两个所述弧形结构与所述导块和所述万向轮安装座接触。

15.根据权利要求13所述的行走机构，其特征在于，所述套孔为腰孔。

16.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述杠杆臂中部设有铰轴，所述杠杆臂通过所述铰轴铰接于所述支架。

17.根据权利要求16所述的行走机构，其特征在于，所述杠杆臂中部设有无油衬套，所述铰轴安装于所述无油衬套。