[实用新型]基于VEX IQ机器人平台的一步放球机构

说明书

本实用新型公开了一种基于VEX IQ机器人平台的一步放球机构，包括底盘、左放球机构、右放球机构和第一电机；所述左放球机构和右放球机构均通过第一转动轴与所述底盘上的立柱转动连接，并且左放球机构和右放球机构分别位于底盘的左边和右边。所述左放球机构包括第一主梁、第一前爪和第二电机；所述右放球机构包括第二主梁、第二前爪和第三电机。所述第一电机固定安装于所述第二主梁并且第一电机与第二转动轴传动连接，通过第一电机带动第二转动轴转动进而使第一前爪和第二前爪围绕第二转动轴在竖直平面内转动。本实用新型优化了整体结构，增加放球数量，解决一次性无法放球问题，提高放球效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于VEX IQ机器人平台的一步放球机构。

背景技术

VEX机器人大赛又称VEX机器人世界锦标赛(VEX Robotics Competition)，是一项旨在通过推广教育型机器人，拓展中学生和大学生对科学、技术、工程和数学领域兴趣，提高并促进青少年的团队合作精神、领导才能和解决问题的能力的世界级大赛。比赛每年4月出台相应的规则在全球进行比赛。2016—2017VEXIQ比赛主题为急速过渡(Crossover)，场地分为两块；橙色得分区和蓝色得分区，两支队伍将在一分钟的时间内将自己场地的六角球运送到对方场地，然后将对方运送过来的球放入到自己场地的篮筐中，最后两台机器人需要停在场地中间的桥上且保持桥的平衡。

对于VEX IQ2016-2017赛季主题急速竞渡(Crossover)由与整个比赛时间仅有一分钟的时间，故要在一分钟的时间内得到更高的分数，故要尽可能的优化机器各部分的机械结构，达到更为高效的目的。比赛中，篮筐分为三层，有一种比赛模式是解决如何将六角球一次性投入三层篮框中，由于VEX IQ官方提供的比赛机器，机器效率低下，使分数很低。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种基于VEX IQ机器人平台的一步放球机构，以优化整体结构，增加放球数量，解决一次性无法放球问题，提高放球效率。

本实用新型提供了一种基于VEX IQ机器人平台的一步放球机构，包括底盘、左放球机构、右放球机构和第一电机；所述左放球机构和右放球机构均通过第一转动轴与所述底盘上的立柱转动连接，并且左放球机构和右放球机构分别位于底盘的左边和右边；

所述左放球机构包括第一主梁、第一前爪和第二电机；所述第一主梁的后部通过第一转动轴转动连接于立柱，所述第二电机安装于所述底盘上并且与所述第一转动轴传动连接，通过第二电机带动第一转动轴转动进而使第一主梁围绕第一转动轴在竖直平面内转动；所述第一前爪的后部通过第二转动轴与所述第一主梁的前部转动连接；

所述右放球机构包括第二主梁、第二前爪和第三电机；所述第二主梁的后部通过第一转动轴转动连接于立柱，所述第三电机安装于所述底盘上并且与所述第一转动轴传动连接，通过第三电机带动第一转动轴转动进而使第二主梁围绕第一转动轴在竖直平面内转动；所述第二前爪的后部通过第二转动轴与所述第二主梁的前部转动连接；

所述第一电机固定安装于所述第二主梁并且第一电机与第二转动轴传动连接，通过第一电机带动第二转动轴转动进而使第一前爪和第二前爪围绕第二转动轴在竖直平面内转动。

优选地，所述第一主梁和第二主梁均包括两个平行的直杆，第一主梁的两个直杆转动连接于所述底盘的左后方的两个立柱之间，第二主梁的两个直杆转动连接于所述底盘的右后方的两个立柱之间。由于六角球的形状不规则，两个平行的直杆之间的距离小于六角球最小的直径，从而将六角球放在两个平行的直杆上，不仅不会掉落，而且大大简化了承载六角球的机构，使用两个直杆便能承载六角球优化了整体结构，减轻了设备的自身重量，加快了移动速度，提高了放球效率。