[实用新型]智能模块化环抱式绝缘子除污机器人

说明书

本实用新型涉及绝缘子清洁技术领域，具体涉及一种智能模块化环抱式绝缘子除污机器人，包括主框架，主框架上安装控制模块以及多个模块安装架，每个模块安装架上分别安装清扫模块、攀爬模块、抱紧模块；本实用新型能够适应任何直径的绝缘子，选材方面应用了最先进的碳纤维复合材料，碳纤维材料的应用大大降低了设备的重量，增强了机器人强度，使人工操作更加便捷，整体是一个圆柱体的结构，由合页连接，可对称打开，包围任何直径的绝缘子，攀爬模块为四组，能够适应任何直径的绝缘子。

技术领域

本实用新型涉及绝缘子清洁技术领域，具体涉及一种智能模块化环抱式绝缘子除污机器人。

背景技术

换流站上的绝缘子由于长时间置身户外，在风力、重力、电场力的作用下，瓷瓶身上难免会积攒灰尘，当天气潮湿时，灰尘中的可溶性物质溶于水中，形成导电水膜，这样就有泄漏电流沿绝缘子的表面流过，当脏污和潮湿状态严重时，更容易造成闪络事故。

申请号为201610642976.8，专利名称为绝缘子清扫除污装置的发明专利虽然能够对绝缘子实现智能化的清扫，能够自动识别和跨越法兰的功能，但是仍然存在诸多问题：

1、机器人整体的体积和重量比较大，不容易挪动，机器人的走线不美观，不方便安装。

2、对不同直径的绝缘子适应能力不足。

3、绝缘子的刷辊不能够进行方便的更换，不适应不同直径的绝缘子。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的不足，本实用新型的目的在于：提供一种智能模块化环抱式绝缘子除污机器人，能够对绝缘子实现智能化的清扫，并且能够适应不同直径的绝缘子。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案为：

所述智能模块化环抱式绝缘子除污机器人，包括主框架，主框架上安装控制模块以及多个模块安装架，每个模块安装架上分别安装清扫模块、攀爬模块、抱紧模块，所述清扫模块包括刷辊，刷辊通过转轴安装在模块安装架的上侧，转轴的下侧连接着直流电机，直流电机与转轴转动相接；

所述模块安装架上安装抱紧攀爬模块安装架，攀爬模块和抱紧模块安装在抱紧攀爬模块安装架上，所述攀爬模块包括履带轮，履带轮外接履带，履带轮的下端连接着直流减速电机，所述抱紧模块包括电动伸缩杆、弹簧连杆以及传动连杆，弹簧连杆一端连接着履带轮，另一端连接着电动伸缩杆，传动连杆一端连接着履带轮，另一端连接着抱紧攀爬模块安装架。

优选地，刷辊的外侧设置护罩，护罩安装在模块安装架上，护罩的上端设置支座，支座上安装喷头支架，喷头支架上安装喷头。

优选地，主框架包括多个框架单体，框架单体通过合页相连接。

优选地，控制模块采用STM32F103x系列ARM处理为中央处理器，搭载步进电机驱动电路、直流电机驱动电路、激光传感器驱动电路和电源电路，所述电路集成在一个2层PCB电路板上，留有外部接口，PCB电路板表面喷涂三防漆，保证电路板的性能，提高其寿命，并封装在碳纤维外壳中，以提高其防电磁干扰的能力。

优选地，履带表面布满橡胶绒毛，履带既能增大摩擦力，又能保护绝缘子表面。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型能够适应任何直径的绝缘子，选材方面应用了最先进的碳纤维复合材料，碳纤维材料的应用大大降低了设备的重量，增强了机器人强度，使人工操作更加便捷，整体是一个圆柱体的结构，由合页连接，可对称打开，包围任何直径的绝缘子，攀爬模块为四组，能够适应任何直径的绝缘子。

附图说明

图1本实用新型展开结构示意图；

图2本实用新型攀爬模块结构示意图；