[实用新型]一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，公开了一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，包括机架及设置在机架上的滚刷组件、喷洒组件、牵引组件、伸缩组件和PLC控制器，伸缩组件连接滚刷组件，滚刷组件用于清洁，牵引组件用于牵引机器人在玻璃幕墙上移动，伸缩组件用于控制滚刷组件的伸缩，伸缩组件上设有压力传感组件，压力传感组件用于检测清洁机器人滚刷组件的工作压力。本实用新型提出的外墙清洁机器人能够对指定墙面进行定期有效清洁，可应用于机场、医院、商业地产、星级酒店、汽车4S店等需要经常清洁的低高度玻璃幕墙，替代人工进行墙面清洁，消除了人工清洁时的高危险性，提高效率，节约成本，同时机器人具有使用寿命长的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人。

背景技术

随着城市的发展，出现了很多具有玻璃幕墙的大楼。因为城市容貌标准的要求，这些玻璃幕墙每年必须清洗一次。清洗玻璃幕墙费时费力，且危险性大，成本高。按现在平均每平清洗费用4.5元计算，一栋30层高的大楼总面积约18000平方，整栋大楼一次清洁费用是81000元，清洗成本很高。而全国主要城市的大楼数量较多，现在普遍采用人工清洗，不仅成本较高，也容易发生危险。

在进行人工清洗时常用的是外墙清洗用吊船，外墙清洗用吊船同样价格高昂，进一步提高了外墙清洗的成本，一套达到国标的标准设备约80万元一台，进口的在一百万元以上。且外墙清洗吊船每次使用都必须重复进行安装，且因为设备复杂，某些吊船的安装需要费时数天，使得清洁时间延长，费时费力，不能够快速清洁玻璃幕墙。

因为高空作业危险性大，容易发生意外事故，所有在外墙清洗用吊船作业的人员都需要有高空作业证，因此能够进行高空清洗作业的人员较少。尽管如此，每年还是会发生事故，导致人员伤亡。并且因为高危的工作环境，新入行的人数每年减少，但是对大楼的玻璃幕墙的清洁需求并不会减少，相反每年都在增加。对清洁人员的高要求，清洁人员的缺失和需求的增加，使得高空清洁市场出现缺口，现有的清洁人员可能难以负担起整个高空清洁市场的高空清洁工作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是人工清洁外墙墙面风险高的问题。为了解决上述问题，本实用新型提出了一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，通过压力传感器对滚刷组件的工作压力进行监测，当感知到机器人的工作压力超过压力传感器的预设值时，就收起滚刷组件，从而提高机器人的使用寿命。

为了解决上述技术方案，本实用新型提出了一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，所述外墙清洁机器人包括机架、滚刷组件、伸缩组件、牵引组件、喷洒组件和PLC控制器，

所述滚刷组件、伸缩组件、牵引组件、喷洒组件和PLC控制器均设置在所述机架上，所述伸缩组件带动所述滚刷组件进行伸缩；

所述滚刷组件包括滚刷、皮带轮、刷子电机和刷子电机控制器，所述滚刷连接皮带轮，所述皮带轮连接刷子电机，所述刷子电机连接刷子电机控制器；

所述伸缩组件包括滚珠丝杠、步进电机和连杆组件，所述滚珠丝杠固定在所述机架上，所述步进电机带动所述滚珠丝杠进行转动，所述连杆组件与所述滚珠丝杠连接，所述连杆组件与所述滚刷组件连接，所述连杆组件上设有压力传感组件，所述压力传感组件包括传感器座、压力传感器和信号放大器，所述传感器座固定在所述连杆组件上，所述压力传感器固定在所在传感器座上，所述信号放大器接收到压力传感器的读数后传送到PLC控制器。

进一步地，所述传感器座包括第一传感器座和第二传感器座和方轴，所述第一传感器座与所述滚刷连接，所述方轴连接在所述连杆组件上，所述第一传感器座和第二传感器座分别设置在所述方轴的两侧且固定连接，所述压力传感器固定在所述第一传感器座内，所述第一传感器座与方轴连接处设有橡胶垫片。

进一步地，所述连杆组件包括大连杆组件和小连杆组件，所述小连杆组件设置在所述大连杆组件上，所述大连杆组件包括两个大连杆，两个大连杆的一端分别与滚珠丝杠连接，另一端通过所述方轴固定连接；