[实用新型]一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人

权利要求书

1.一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，其特征在于，所述外墙清洁机器人包括机架(1)、滚刷组件、伸缩组件、牵引组件、喷洒组件和PLC控制器(34)，

所述滚刷组件、伸缩组件、牵引组件、喷洒组件和PLC控制器(34)均设置在所述机架(1)上，所述伸缩组件带动所述滚刷组件进行伸缩；

所述滚刷组件包括滚刷(2)、皮带轮(3)、刷子电机(4)和刷子电机控制器(5)，所述滚刷(2)连接皮带轮(3)，所述皮带轮(3)连接刷子电机(4)，所述刷子电机(4)连接刷子电机控制器(5)；

所述伸缩组件包括滚珠丝杠、步进电机(6)和连杆组件，所述滚珠丝杠固定在所述机架(1)上，所述步进电机(6)带动所述滚珠丝杠进行转动，所述连杆组件与所述滚珠丝杠连接，所述连杆组件与所述滚刷组件连接，所述连杆组件上设有压力传感组件，所述压力传感组件包括传感器座、压力传感器和信号放大器(24)，所述传感器座固定在所述连杆组件上，所述压力传感器固定在所在传感器座上，所述信号放大器(24)接收到压力传感器的读数后传送到PLC控制器(34)。

2.根据权利要求1所述的一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，其特征在于，所述传感器座包括第一传感器座(21)和第二传感器座(22)和方轴(13)，所述第一传感器座(21)与所述滚刷(2)连接，所述方轴(13)连接在所述连杆组件上，所述第一传感器座(21)和第二传感器座(22)分别设置在所述方轴(13)的两侧且固定连接，所述压力传感器固定在所述第一传感器座(21)内，所述第一传感器座(21)与方轴(13)连接处设有橡胶垫片。

3.根据权利要求2所述的一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，其特征在于，所述连杆组件包括大连杆组件和小连杆组件，所述小连杆组件设置在所述大连杆组件上，所述大连杆组件包括两个大连杆(12)，两个大连杆(12)的一端分别与滚珠丝杠连接，另一端通过所述方轴(13)固定连接；

所述小连杆组件包括小连杆(14)和导套(15)，所述小连杆(14)有四个，且两个小连杆为一组，对称设置在大连杆(12)的两侧，每组小连杆(14)的一端分别连接两个大连杆(12)，另一端交叉连接导套(15)的端头，所述第二传感器座(22)上设有导柱(16)，所述导柱(16)穿过所述导套(15)的中间，所述导柱(16)用于限制导套(15)偏转。

4.根据权利要求3所述的一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠包括正向牙丝杠(7)和反向牙丝杠(8)，所述步进电机(6)与所述正向牙丝杠(7)连接，所述正向牙丝杠(7)与所述反向牙丝杠(8)连接，所述正向牙丝杠(7)上设有正向滑块(9)，所述反向牙丝杠(8)上设有反向滑块(10)，所述正向滑块(9)和反向滑块(10)分别与两个大连杆连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，其特征在于，所述机架(1)的四角设有扣环(25)，所述牵引组件与扣环(25)连接，所述牵引组件包括钢索(26)、滑轮(27)、绞丝机(28)和控制柜(29)，所述控制柜(29)与绞丝机(28)连接，所述绞丝机(28)钢索(26)和滑轮(27)连接，所述钢索(26)与扣环(25)连接；

所述控制柜(29)控制绞丝机(28)，绞丝机(28)通过钢索(26)牵引外墙清洁机器人。

6.根据权利要求1所述的一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，其特征在于，所述喷洒组件包括水箱(30)、喷嘴(31)和水泵(32)，所述水箱(30)设置在机架(1)上，所述水箱(30)连接水泵(32)，所述水泵(32)连接喷嘴(31)，所述喷嘴(31)设置在滚刷(2)上。

7.根据权利要求1所述的一种具有压力传感功能的外墙清洁机器人，其特征在于，所述外墙清洁机器人还包括分流器(17)，所述分流器(17)连接刷子电机(4)，所述刷子电机(4)用于保持滚刷(2)与墙面的接触度。