[实用新型]一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪

说明书

本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括丝杠螺母机构和安装板，提升电机通过丝杠螺母机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，另外，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪。

背景技术

工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪通常只能用来抓取一个套筒类零件，工作效率较低，并且无法对零件进行孔位校对控制，另外，一般机械手爪是通过气缸或者电机提供加持力，当使用过程中气路发生泄漏或者电机断电，零件有可能会从机械手爪上脱落，造成零件的损坏，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，能够对多个零件同时抓取，且能够对每个零件进行单独控制。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括丝杠螺母机构和安装板，提升电机通过丝杠螺母机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转。

所述手爪组件包括主支撑杆、槽盘支撑组件、弹簧、铰链支撑组件、第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，旋转电机通过支撑板架固定在安装板板面上方，主支撑杆的一端自安装板上的通孔穿过后和旋转电机的输出轴相连，主支撑杆的杆身和安装板的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件安装在主支撑杆中部，铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，弹簧设置在主支撑杆上，弹簧的一端与槽盘支撑组件接触，弹簧的另一端与铰链支撑组件接触，第一支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第二支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第三支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离均可发生弹性伸缩。

所述的槽盘支撑组件包括槽盘、第一弹簧、第一导杆、第一安装座、第二弹簧、第二导杆、第二安装座、第三弹簧、第三导杆和第三安装座，第一导杆一端安装在第一安装座上，第一导杆的另一端为T型且该端卡置在槽盘的第一T形槽内，第一导杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧设置在第一导杆上，第一弹簧的一端与第一安装座接触，第一弹簧的另一端与槽盘接触，第二导杆一端安装在第二安装座上，第二导杆的另一端为

T型且该端卡置在槽盘的第二T形槽内，第二导杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧设置在第二导杆上，第二弹簧的一端与第二安装座接触，第二弹簧的另一端与槽盘接触，第三导杆一端安装在第三安装座上，第三导杆的另一端为T型且该端卡置在槽盘的第三T形槽内，第三导杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧设置在第三导杆上，第三弹簧的一端与第三安装座接触，第三弹簧的另一端与槽盘接触，第一安装座、第二安装座和第三安装座分别固定在第二支撑板、第二支撑板和第三支撑板上，槽盘为空心柱状，主支撑杆自槽盘的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘的外周面均匀间隔布置，第一导杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第二导杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第三导杆分别和第三支撑板、主支撑杆垂直。