[实用新型]一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪

权利要求书

1.一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括机架组件(1)、提升组件(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、提升电机(7)和快换盘(8)，快换盘(8)、提升电机(7)固定在机架组件(1)上，提升组件(2)包括丝杠螺母机构和安装板(22)，提升电机(7)通过丝杠螺母机构带动安装板(22)上下移动，手爪组件(3)为两个以上，每个手爪组件(3)分别通过旋转电机(4)间接安装在安装板(22)上，提升电机(7)通过安装板(22)带动手爪组件(3)上下移动，旋转电机(4)带动手爪组件(3)旋转。

2.根据权利要求1所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述手爪组件(3)包括主支撑杆(31)、槽盘支撑组件(32)、弹簧(33)、铰链支撑组件(34)、第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)，旋转电机(4)通过支撑板架(5)固定在安装板(22)板面上方，主支撑杆(31)的一端自安装板(22)上的通孔穿过后和旋转电机(4)的输出轴相连，主支撑杆(31)的杆身和安装板(22)的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件(32)安装在主支撑杆(31)中部，铰链支撑组件(34)安装在主支撑杆(31)的另一端，弹簧(33)设置在主支撑杆(31)上，弹簧(33)的一端与槽盘支撑组件(32)接触，弹簧(33)的另一端与铰链支撑组件(34)接触，第一支撑板(35)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第二支撑板(36)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第三支撑板(37)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(31)为中心线沿周向均匀间隔布置，第一支撑板(35)到主支撑杆(31)的距离、第二支撑板(36)到主支撑杆(31)的距离、第三支撑板(37)到主支撑杆(31)的距离均可发生弹性伸缩。

3.根据权利要求2所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的槽盘支撑组件(32)包括槽盘(321)、第一弹簧(322)、第一导杆(323)、第一安装座(324)、第二弹簧(325)、第二导杆(326)、第二安装座(327)、第三弹簧(328)、第三导杆和第三安装座(329)，第一导杆(323)一端安装在第一安装座(324)上，第一导杆(323)的另一端为T型且该端卡置在槽盘(321)的第一T形槽内，第一导杆(323)的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧(322)设置在第一导杆(323)上，第一弹簧(322)的一端与第一安装座(324)接触，第一弹簧(322)的另一端与槽盘(321)接触，第二导杆(326)一端安装在第二安装座(327)上，第二导杆(326)的另一端为T型且该端卡置在槽盘(321)的第二T形槽内，第二导杆(326)的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧(325)设置在第二导杆(326)上，第二弹簧(325)的一端与第二安装座(327)接触，第二弹簧(325)的另一端与槽盘(321)接触，第三导杆一端安装在第三安装座(329)上，第三导杆的另一端为T型且该端卡置在槽盘(321)的第三T形槽内，第三导杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧(328)设置在第三导杆上，第三弹簧(328)的一端与第三安装座(329)接触，第三弹簧(328)的另一端与槽盘(321)接触，第一安装座(324)、第二安装座(327)和第三安装座(329)分别固定在第二支撑板(36)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)上，槽盘(321)为空心柱状，主支撑杆(31)自槽盘(321)的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘(321)的外周面均匀间隔布置，第一导杆(323)分别和第二支撑板(36)、主支撑杆(31)垂直，第二导杆(326)分别和第二支撑板(36)、主支撑杆(31)垂直，第三导杆分别和第三支撑板(37)、主支撑杆(31)垂直。