[实用新型]一种基于边缘控制器的复合机器人控制系统

说明书

本实用新型揭示了一种基于边缘控制器的复合机器人控制系统，其包括通过无线通讯网络与调度管理系统通讯连接的边缘控制器、AGV控制器、机器人控制器以及机器视觉单元，所述边缘控制器信号连接且分别控制所述AGV控制器、所述机器人控制器以及所述机器视觉单元。本实用新型增强了系统的可靠性和可扩展性，减少了开发时间成本。

【技术领域】

本实用新型涉及一种机器人控制系统技术领域，特别是涉及一种基于边缘控制器的复合机器人控制系统。

【背景技术】

复合机器人是指由多个机器人机构组成，相互协调运行的一体机器人。典型的复合机器人如：工业机器人臂+AGV(自动导航移动车)移动平台复合机器人，从而实现工业机械臂自主移动的抓取功能，应用于工业领域的智能无人车间。

工业机器人的主要组成包括有机器人机械本体、减速机、伺服电机与驱动、机器人控制器。控制器是工业机器人的“大脑”，控制着机器人的各种运动和使用功能，这些功能包括有：机械臂的正动学和逆运动学算法、机械臂的空间坐标系、机器人的运动轨迹规划、机器人的示教编程、各种特殊应用功能(专用功能)等等。AGV自动导航移动车，主要用于工厂自动化系统的物流传送；其系统包括有自动控制导航单元、拖动驱动单元、车载电池电源以及AVG机械本体。

一般情况下AVG控制器接受调度系统来的指令，根据指令AGV控制器可以控制AGV驱动，或者通过通讯把指令转送到机器人控制器，机器人控制器控制机器臂和视觉单元。但上述控制系统具有如下缺点：1)AGV控制器工作负荷过大，往往需要更新新的控制器；2)开发编程复杂，应用开发与机器人/AVG本身开发混合为一体，逻辑流程不清晰，导致故障率高，维护成本增大；3)控制系统设计不合理，导致系统扩展性差，新的指令和流程的改变，往往导致整个控制系统的更新。

因此，有必要提供一种新的基于边缘控制器的复合机器人控制系统来解决上述问题。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的在于提供一种基于边缘控制器的复合机器人控制系统，增强了系统的可靠性和可扩展性，减少了开发时间成本。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种基于边缘控制器的复合机器人控制系统，其包括通过无线通讯网络与调度管理系统通讯连接的边缘控制器、AGV控制器、机器人控制器以及机器视觉单元，所述边缘控制器信号连接且分别控制所述AGV控制器、所述机器人控制器以及所述机器视觉单元。

进一步的，所述边缘控制器包括CPU单元、无线接口模块、以太网数据总线接口以及实时控制总线驱动与接口。

进一步的，所述边缘控制器上还设置有若干标准计算机接口。

进一步的，所述边缘控制器通过实时控制总线连接所述实时控制总线驱动与接口，实现与所述AGV控制器、所述机器人控制器以及所述机器视觉单元的数据信号传输。

进一步的，所述边缘控制器内部设置有数据采集模块以及数据存储模块。

与现有技术相比，本实用新型基于边缘控制器的复合机器人控制系统的有益效果在于：优化了控制系统的设计，大大的增强了系统的可靠性；系统进行模块化，层次清晰，大大减少开发时间成本；性能提高，边缘控制器提供灵活简易的人机交互界面；同时对系统进行实施监控和数据采集存储；增强了系统的可扩展性，根据实际情况用户可以容易的扩展系统的流程和使用范围。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例的原理结构示意图；

图2为本实用新型实施例中边缘控制器的原理结构示意图。

【具体实施方式】

实施例：