[实用新型]一种侧挂式机器人

说明书

本实用新型公开了一种侧挂式机器人，解决了现有的机器人在不具备台面或者空间有限的工位不便于固定的技术问题，属于自动化设备技术领域。侧挂式机器人包括挂架和固定于挂架上的机器人本体；所述挂架包括竖直设置的固定板和与水平设置的滑板，所述机器人本体包括基座、第一转臂、第二转臂和第三转臂；所述第一转臂和第二转臂均为水平设置，所述第三转臂为竖直设置；所述第三转臂的下端为自由端，用于连接机械手。本实用新型提供的侧挂式机器人，可连接机械手并可固定于墙体、设备、机床等侧面，而且水平位置可调，重复精度高，工作半径可达800mm，最大有效载荷可达6kg，可用于精密加工、机械组装、包装和物料搬运取放。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种侧挂式机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。其中的执行机构，即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

然而，现有的机器人一般都是固定于台面或地面上，某些特殊工位不具备台面或者空间有限不便于固定，因此，需要一种侧挂式且位置可调的机器人。

实用新型内容

本实用新型针对上述技术问题，提供一种位置可调、摆臂范围大的侧挂式机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种侧挂式机器人，包括挂架和固定于挂架上的机器人本体；

所述挂架包括竖直设置的固定板和与水平设置的滑板，所述固定板与滑板滑动连接；

所述机器人本体包括基座、第一转臂、第二转臂和第三转臂；

所述第一转臂和第二转臂均为水平设置，所述第三转臂为竖直设置；

所述基座的下端固定在滑板上，所述第一转臂的一端铰接在基座的上端，所述第一转臂的另一端与第二转臂的一端铰接，所述第二转臂的另一端转动连接第三转臂的上端，所述第三转臂的下端为自由端，用于连接机械手。

进一步地，所述滑板通过两条竖直设置的滑杆与所述固定板滑动连接，所述滑杆固定连接在滑板的侧面；所述固定板的上表面和下表面均形成有第一滑槽，所述滑杆的上端和下端均形成有与第一滑槽相配合的第一滑块。

进一步地，所述滑杆上还形成有水平设置的第二滑槽，所述固定板的侧面形成有与第二滑槽相配合的第二滑块。

进一步地，所述第二滑槽的个数设置为两个，两个第二滑槽分别与滑杆上端和下端的第一滑块相邻。

进一步地，在所述第二滑槽处，所述滑杆上还形成有限位孔，通过将限位销插入限位孔内并压靠在第二滑块上实现将滑杆固定在固定板上。

进一步地，所述固定板上形成有多个安装孔。

进一步地，所述固定板的中部形成有与基座投影面积相适应的通孔。

进一步地，所述基座与固定板相邻的一侧形成有散热筋。

进一步地，所述基座和第二转臂之间连接有电缆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：