[实用新型]一种全齿轮结构机器人

说明书

本实用新型公开了一种全齿轮结构机器人，涉及机器人技术领域，包括具有四个自由度的末端执行器，驱动所述末端执行器绕z轴转动的四轴驱动部，其包括四轴箱体，该四轴箱体内布置有依次传动的四轴输入齿轮、四轴减速轮组以及四轴输出齿轮，该四轴输出齿轮与所述末端执行器直接或间接连接，所述四轴减速轮组通过调节组件实现具有径向调节的行程；驱动所述末端执行器在yz平面移动的三轴驱动部；驱动所述末端执行器在yz平面移动的二轴驱动部；以及驱动所述末端执行器在xy平面移动的一轴驱动部。本实用新型可提高末端执行器运动的精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种全齿轮结构机器人。

背景技术

目前，传统的码垛机器人的连杆机构较多，载荷较大，普通的传动机构难以保证其运转平稳，目前大多都采用谐波齿轮传动机构来实现，但是谐波齿轮传动也存在一些缺点，诸如易于疲劳损坏、制作难度大、维修困难、起动力矩大等，因此需要将码垛机器人的各齿轮箱进行优化，保证末端执行器的最终运作平稳，定位精准。

发明内容

本实用新型的目的，在于提供一种全齿轮机构机器人，能保证各连杆机构之间运转平稳，保证手腕在移动过程中稳定。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种全齿轮结构机器人，包括

具有四个自由度的末端执行器，

驱动所述末端执行器绕z轴转动的四轴驱动部，其包括四轴箱体，该四轴箱体内布置有依次传动的四轴输入齿轮、四轴减速轮组以及四轴输出齿轮，该四轴输出齿轮与所述末端执行器直接或间接连接，所述四轴减速轮组通过调节组件实现具有径向调节的行程；

驱动所述末端执行器在yz平面移动的三轴驱动部；

驱动所述末端执行器在yz平面移动的二轴驱动部；以及

驱动所述末端执行器在xy平面移动的一轴驱动部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述四轴减速轮组包括与四轴输入齿轮啮合的四轴大齿轮以及与四轴输出齿轮啮合的四轴小齿轮，所述四轴大齿轮和四轴小齿轮通过调节轴实现同轴同速转动，所述调节组件包括用于承托所述调节轴的轴承座，该轴承座通过销钉以及至少一个螺栓固定在所述四轴箱体内，该轴承座设有供所述销钉穿过的销钉孔以及供相应所述螺栓穿过的螺栓孔，各所述螺栓孔具有相应螺栓调节的活动空间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述二轴驱动部通过臂杆组件与所述四轴箱体连接，所述臂杆组件包括主臂、副臂、主连杆机构以及副连杆机构，所述四轴箱体具有副臂连接端和连杆连接端，该副臂连接端与副臂前端铰接，所述主臂下端与二轴驱动部输出端连接，所述主臂上端与副臂中后端铰接，所述主臂上端连接有三角臂，该三角臂具有第一连接端、第二连接端以及与主臂铰接的第三连接端，所述主连杆机构包括可绕一固定端转动的主连杆，该主连杆的另一端与第一连接端铰接，所述副连杆机构包括副连杆，该副连杆一端与第二连接端铰接，该副连杆的另一端与所述连杆连接端铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述三轴驱动部通过摇臂连杆机构与所述副臂后端连接，所述摇臂连杆机构包括与三轴驱动部输出端连接的摇臂以及与该摇臂另一端铰接的三轴连杆，该三轴连杆的另一端与所述副臂后端铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述二轴驱动部和三轴驱动部均布置在一轴驱动部上并分布在一轴驱动部的两侧，所述一轴驱动部的输出端连接在一底座上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述一轴驱动部、二轴驱动部以及三轴驱动部均包括主箱体，各所述主箱体内布置有依次传动的输入轮、过渡轮组以及输出轮，所述过渡轮组包括与所述输入轮啮合的过渡大齿轮以及与所述输出轮啮合的过渡小齿轮，所述过渡大齿轮与过渡小齿轮通过轮轴实现同轴同速转动，所述过渡小齿轮为锥度齿轮，所述轮轴通过控制组件实现具有轴向移动的行程。