[实用新型]一种全齿轮结构机器人

权利要求书

1.一种全齿轮结构机器人，其特征在于：包括

具有四个自由度的末端执行器(440)，

驱动所述末端执行器(440)绕z轴转动的四轴驱动部(400)，其包括四轴箱体(410)，该四轴箱体(410)内布置有依次传动的四轴输入齿轮、四轴减速轮组以及四轴输出齿轮(424)，该四轴输出齿轮(424)与所述末端执行器(440)直接或间接连接，所述四轴减速轮组通过调节组件实现具有径向调节的行程；

驱动所述末端执行器(440)在yz平面移动的三轴驱动部(300)；

驱动所述末端执行器(440)在yz平面移动的二轴驱动部(200)；以及

驱动所述末端执行器(440)在xy平面移动的一轴驱动部(100)。

2.根据权利要求1所述的全齿轮结构机器人，其特征在于：所述四轴减速轮组包括与四轴输入齿轮啮合的四轴大齿轮(421)以及与四轴输出齿轮(424)啮合的四轴小齿轮(422)，所述四轴大齿轮(421)和四轴小齿轮(422)通过调节轴(423)实现同轴同速转动，所述调节组件包括用于承托所述调节轴(423)的轴承座(430)，该轴承座(430)通过销钉(431)以及至少一个螺栓(432)固定在所述四轴箱体(410)内，该轴承座(430)设有供所述销钉(431)穿过的销钉孔以及供相应所述螺栓(432)穿过的螺栓孔，各所述螺栓孔具有相应螺栓(432)调节的活动空间。

3.根据权利要求1或2所述的全齿轮结构机器人，其特征在于：所述二轴驱动部(200)通过臂杆组件(500)与所述四轴箱体(410)连接，所述臂杆组件(500)包括主臂(501)、副臂(502)、主连杆机构以及副连杆机构，所述四轴箱体(410)具有副臂连接端(411)和连杆连接端(412)，该副臂连接端(411)与副臂(502)前端铰接，所述主臂(501)下端与二轴驱动部(200)输出端连接，所述主臂(501)上端与副臂(502)中后端铰接，所述主臂(501)上端连接有三角臂，该三角臂具有第一连接端(511)、第二连接端(512)以及与主臂(501)铰接的第三连接端(513)，所述主连杆机构包括可绕一固定端(521)转动的主连杆(522)，该主连杆(522)的另一端与第一连接端(511)铰接，所述副连杆机构包括副连杆(523)，该副连杆(523)一端与第二连接端(512)铰接，该副连杆(523)的另一端与所述连杆连接端(412)铰接。

4.根据权利要求3所述的全齿轮结构机器人，其特征在于：所述三轴驱动部(300)通过摇臂连杆机构与所述副臂(502)后端连接，所述摇臂连杆机构包括与三轴驱动部(300)输出端连接的摇臂(531)以及与该摇臂(531)另一端铰接的三轴连杆(532)，该三轴连杆(532)的另一端与所述副臂(502)后端铰接。

5.根据权利要求4所述的全齿轮结构机器人，其特征在于：所述二轴驱动部(200)和三轴驱动部(300)均布置在一轴驱动部(100)上并分布在一轴驱动部(100)的两侧，所述一轴驱动部(100)的输出端连接在一底座(600)上。

6.根据权利要求5所述的全齿轮结构机器人，其特征在于：所述一轴驱动部(100)、二轴驱动部(200)以及三轴驱动部(300)均包括主箱体(110)，各所述主箱体(110)内布置有依次传动的输入轮(121)、过渡轮组以及输出轮(125)，所述过渡轮组包括与所述输入轮啮合的过渡大齿轮(122)以及与所述输出轮(125)啮合的过渡小齿轮(124)，所述过渡大齿轮(122)与过渡小齿轮(124)通过轮轴(123)实现同轴同速转动，所述过渡小齿轮(124)为锥度齿轮，所述轮轴(123)通过控制组件实现具有轴向移动的行程。

7.根据权利要求6所述的全齿轮结构机器人，其特征在于：各所述控制组件包括固定在主箱体(110)的调节杆(131)以及抵压在所述该调节杆(131)的压簧(132)，该压簧(132)的另一端抵压在所述轮轴(123)端部。

8.根据权利要求2所述的全齿轮结构机器人，其特征在于：各所述螺栓孔的最小负公差不小于0.1mm。