[实用新型]一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，升降支撑机构设置在可移动平台小车上，半自动微调定位机构包括平行四边形机构和竖向设置的齿轮机构，平行四边形机构的一端与升降支撑机构连接，另一端通过齿轮机构与圆形架底座连接，环状双刀具机构设置在圆形架底座上，与曲柄滑块机构连接，环状双刀具机构包括镜像对称设置的两个动刀片和两个静刀片，通过半自动微调定位机构定位调整后由曲柄滑块机构驱动动刀片绕其轴心转动进行采摘，环状双刀具机构下部设置有收集软管，收集软管的另一端与收集装置连接进行收集。本实用新型结构简单，采摘定位准确，自动化程度高，有效降低劳动强度，提高劳动效率，适于推广。

技术领域

本实用新型属于机械设计技术领域，具体涉及一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置。

背景技术

随着智能农业的机械化普及，目前樱桃等果类成熟后，均会进行辅助人工采摘，以提高采摘效率、劳动强度、水果成品质量等目标；针对该目标，提出一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置。该樱桃采摘机将柔性双夹持机构和环状双刀具相耦合，利用主升降装置和半自动微调定位机构实现双刀具自适应定位，在保证樱桃采摘质量的前提下，可对不同高度、不同方向的樱桃进行连续、科学采摘，符合果农现阶段的实际需求。

目前现有的辅助人工需要采摘员通过梯子等工具攀爬果树去采摘，从而使采摘员劳动强度高，劳动效率低，采摘过程存在安全隐患；二是现有的辅助人工采摘机器主要有采摘梳式、振动敲击式、气吸式、夹持式此类方法难以实现高效、科学采摘。

现有采摘器结构单一、自动化程度低、对果农的劳动强度要求较高。其次，现有的采摘器均为接触式采摘，在采摘过程中刀具难免蹭刮果实，此外，目前市场上的树枝夹持工具主要以类似于三抓的刚性夹持结构，其特点不仅在对树枝进行定位过程中，会对果树进行刮伤，而且，由于其刚性结构，对不同形状、不同方向的树枝适应性急剧下降。为了有效、科学的对树枝进行软固定，为此设计该柔性双夹持机构。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，以解决目前樱桃采摘过程中所存在的劳动强度高、效率低、水果质量低等问题。

本实用新型采用以下技术方案：

一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，其特征在于，包括升降支撑机构、半自动微调定位机构、柔性双夹持机构、环状双刀具机构以及收集装置，升降支撑机构设置在可移动平台小车上，半自动微调定位机构包括平行四边形机构和竖向设置的齿轮机构，柔性双夹持机构包括圆形架底座和曲柄滑块机构，平行四边形机构的一端与升降支撑机构连接，另一端通过齿轮机构与圆形架底座连接，环状双刀具机构设置在圆形架底座上，与曲柄滑块机构连接，环状双刀具机构包括镜像对称设置的两个动刀片和两个静刀片，通过半自动微调定位机构定位调整后由曲柄滑块机构驱动动刀片绕其轴心转动进行采摘，环状双刀具机构的下部设置有喇叭状开口的收集软管，收集软管的另一端与收集装置连接进行收集。

具体点，升降支撑机构包括第四电机、钢丝绳、第一滑轮、第一节伸缩臂筒和第二节伸缩臂筒，可移动平台小车包括防滑轮、支撑平台和伸缩气缸，第一节伸缩臂筒设置在支撑平台上，第一节伸缩臂筒的下部内壁上设置有张紧装置，第二节伸缩臂筒套装在第一节伸缩臂筒内，多个第一滑轮串联设置在第一节伸缩臂筒内构成滑轮组，钢丝绳的一端设置在第二节伸缩臂筒的内壁径向线上，另一端依次经过滑轮组、第四电机和滑轮组后设置在第一节伸缩臂筒的内壁径向线上，用于实现第一节伸缩臂筒和第二节伸缩臂筒的双向展开，防滑轮设置在支撑平台的下部一侧，伸缩气缸对应设置在另一侧。