[实用新型]一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置

权利要求书

1.一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，其特征在于，包括升降支撑机构、半自动微调定位机构、柔性双夹持机构、环状双刀具机构以及收集装置，升降支撑机构设置在可移动平台小车上，半自动微调定位机构包括平行四边形机构和竖向设置的齿轮机构(9)，柔性双夹持机构包括圆形架底座(8)和曲柄滑块机构，平行四边形机构的一端与升降支撑机构连接，另一端通过齿轮机构(9)与圆形架底座(8)连接，环状双刀具机构设置在圆形架底座(8)上，与曲柄滑块机构连接，环状双刀具机构包括镜像对称设置的两个动刀片和两个静刀片，环状双刀具机构的下部设置有收集软管，收集软管的另一端与收集装置连接进行收集。

2.根据权利要求1所述的一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，其特征在于，升降支撑机构包括第四电机(15)、钢丝绳(13)、第六滑轮(17)、第一节伸缩臂筒(18)和第二节伸缩臂筒(19)，可移动平台小车包括防滑轮(14)、支撑平台和伸缩气缸(16)，第一节伸缩臂筒(18)设置在支撑平台上，第一节伸缩臂筒(18)的下部内壁上设置有张紧装置，第二节伸缩臂筒(19)套装在第一节伸缩臂筒(18)内，多个第六滑轮(17)串联设置在第一节伸缩臂筒(18)内构成滑轮组，钢丝绳(13)的一端设置在第二节伸缩臂筒(19)的内壁径向线上，另一端依次经过滑轮组、第四电机(15)和滑轮组后设置在第一节伸缩臂筒(18)的内壁径向线上，用于实现第一节伸缩臂筒(18)和第二节伸缩臂筒(19)的双向展开，防滑轮(14)设置在支撑平台的下部一侧，伸缩气缸(16)对应设置在另一侧。

3.根据权利要求1所述的一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，其特征在于，齿轮机构(9)包括第一齿轮(20)、第二齿轮(21)、第一滑轮(10)以及上倾斜基座，平行四边形机构包括上机架、下机架、四个第一连杆(11)、绳钩(44)、两个第二滑轮(12)和一个第三滑轮(47)，四个第一连杆(11)组成平行四边形结构，一端分别通过下机架与升降支撑机构连接，另一端分别通过上机架与齿轮机构(9)连接，两个第二滑轮(12)对称设置在下机架上，分别与一个第一连杆(11)连接，第一齿轮(20)设置在上机架上，与第一滑轮(10)连接，第二齿轮(21)为弧形结构，设置在第一齿轮(20)的上部，与第一齿轮(20)啮合连接，上倾斜基座设置在第二齿轮(21)的上部，与柔性双夹持机构的圆形架底座(8)连接，第三滑轮(47)和绳钩(44)对应设置在上机架上，分别与一个第一连杆(11)连接，升降支撑机构上设置有手轮机构，手轮机构通过钢丝绳分别与第一滑轮(10)、第三滑轮(47)、两个第二滑轮(12)以及绳钩(44)连接。

4.根据权利要求3所述的一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，其特征在于，手轮机构包括第四滑轮(48)、第五滑轮(49)和手摇把(46)，第四滑轮(48)和第五滑轮(49)竖直设置在升降支撑机构的第一节伸缩臂筒(18)上平台，通过固定机构(50)与升降支撑机构的第一节伸缩臂筒(18)连接，第四滑轮(48)通过钢丝绳与第一滑轮(10)连接，第五滑轮(49)通过钢丝绳与两个第二滑轮(12)、第三滑轮(47)和绳钩(44)连接手摇把(46)分别与第四滑轮(48)和第五滑轮(49)活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，其特征在于，圆形架底座(8)上设置有半圆型架组和第三电机(22)，半圆型架组与圆形架底座(8)铰接，半圆型架组包括第一圆形架(7)和第二圆形架(40)，第一圆形架(7)的上部设置有夹持底座(26)，夹持底座(26)下部设置有第一自适应弹簧(6)，第一自适应弹簧(6)与半圆型架组组成自适应调节装置(39)，第三电机(22)通过曲柄滑块机构与动刀片连接。

6.根据权利要求5所述的一种环状双刀具半自动樱桃采摘装置，其特征在于，曲柄滑块机构包括主动连杆、第一直线轴承滑块(3)、第二直线轴承滑块(42)和可伸缩支撑轴(24)，主动连杆的一端与第三电机(22)连接，另一端经过第一直线轴承滑块(3)与第二直线轴承滑块(42)连接，可伸缩支撑轴(24)贯穿第二直线轴承滑块(42)水平设置，一端与夹持底座(26)铰接，另一端与半圆型架组铰接。