[实用新型]DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人

说明书

本实用新型公开了一种DS‑PPS栈板式密集存储货到人系统‑移栽RGV机器人，包括行走驱动模块、存取模块和电控箱；所述行走驱动模块包括齿轮齿条，所述存取模块包括伺服电机，所述伺服电机带动滚珠丝杆及线性滑轨，所述电控箱的一侧设置轨道；本实用新型提供的DS‑PPS栈板式密集存储货到人系统‑移栽RGV机器人，根据需求直接投放匹配生产的机器人数量；从输送系统里面剥离出，节约成本。

技术领域

本发明应用于自动化仓储的整托货物存取，属于AI以及自动化设备领域，进一步说，尤其涉及DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人。

背景技术

现有技术中，AI以及自动化设备领域，应用于自动化仓储的整托货物存取，常用的技术是顶升移栽机，顶升移栽机由滚筒和链条组成。具体为整托货物在滚筒输送机上移动，到达输送机中央后停止，两组链条升高把整托货物抬高，接触面和滚筒断开，整托货物由两组链条存托，链条通过电机转动，把货物从滚筒输送机上移栽到另外一个垂直于输送机的设备上，完成移栽。现有技术存在的弱点是必须切入到输送系统里，只能构成系统里的一个单机，不能单独独立使用。

发明内容

本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中，具体技术方案为：

包括行走驱动模块、存取模块和电控箱；所述行走驱动模块包括齿轮齿条，所述存取模块包括伺服电机，所述伺服电机带动滚珠丝杆及线性滑轨，所述电控箱的一侧设置轨道。

上述的DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中：存取模块是伺服驱动丝杆，丝杆驱动抓勾，抓勾推动RGV机器人上的货物，推到存储区的轨道上完成存货。

上述的DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中：行走驱动模块是伺服驱动齿轮，齿轮安装在滑块平台上；左右行走，把货物送到密集存储口或者人面前。

行走驱动模块：由伺服电机驱动齿轮旋转，齿轮与精加工齿条啮合产生横向推力进行横向移动；行走驱动模块包括机器人滑轨，在机器人滑轨下方设置支撑板，机器人滑轨之间设置精加工齿条；在机器人滑轨间设置存储机构、行走机构及底盘轨道；

存取模块：包括伺服电机，伺服电机通过皮带传动，皮带传动带动丝杆，丝杆螺母设置在丝杆上，伺服电机通过皮带带动丝杠旋转，使得存取模块前后移动；

存取抓钩装置固定在丝杆螺母上，取货时前伸，利用钩子钩住货架底盘，电机反转，将货物底盘钩拉至移栽RGV机器人上面，货架底盘完全勾过来后移栽机器人横移至指定位置，将底盘利用存货推块推出移栽RGV机器人，至轨道上。其中推出通过控制推出行程，利用脱钩装置脱掉钩子，防止移动时将本以完成存货动作的底盘带回。

上述的DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中：RGV机器人根据指令把货物送到指定轨道或者人员面前，机器人需要在轨道上左右移动，轨道由线性滑轨和齿轮齿条组成，电机驱动齿轮转动，齿轮和齿条咬合所产生的横向动力驱动机器人左右移动，到达指定位置后等待进一步指令。

本发明相对于现有技术具有如下有益效果：根据需求直接投放匹配生产的机器人数量；从输送系统里面剥离出，节约成本。

附图说明

图1为顶升移栽机的结构示意图。

图2为RGV机器人内部结构图。

图3为RGV机器人单机图。

图4为多台机器人协同的示意图。

图5为存取模块内部图。

图6为行走驱动模块示意图。

图7为RGV机器人行走移动路径轨道。

图中：