[实用新型]一种机器人末端夹具

说明书

本实用新型涉及机械夹具领域，特别是一种机器人末端夹具。一种机器人末端夹具其包括：支撑臂、横梁、吸附机构、夹爪机构和对接机构；所述机器人末端夹具采用吸附机构对箱体的顶部进行吸附，使得箱体不会因为重力原因坠落；此外所述机器人末端夹具还可以根据箱体的大小形状，实时调整吸附机构和夹爪机构的位置，使得吸附机构吸附和抓取效果更好，所述机器人末端夹具的吸附机构和夹爪机构及基本支撑框架之间都是可以灵活调节的，因此能对更多大小形状不同的箱体进行更稳定、精准和高效的抓取操作。

技术领域

本实用新型涉及机械夹具领域，特别是一种机器人末端夹具。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人己广泛应用于各个领域，在产品生产、包装和运输码垛作业中，由于工作效率和人力有限等因素，会采用机器人抓手抓取产品自动运输码垛，能降低人力劳动强度，提高运输码垛效率。

在打火机生产中，需要先将单个的打火机一个个置于一个箱体内；然后打火机以箱为单位进行运输码垛；目前现有的箱式抓取采用行程固定的驱动气缸驱动挡板从箱体两侧施加夹持力，再用夹爪从底部托起箱体，从而实现抓取。但是现有的抓手存在一些问题：夹持精度低，在抓取过程中可能会出现箱体滑落现象；而且当需要抓取另外尺寸的箱体时，调节不便；结构复杂，维修不便；抓取的箱体种类单一；如果底部不设置夹爪托起箱体，箱体在克服重力方向上没有很好的受力机构箱体容易坠落，此外单靠两侧的挡板与箱体之间挤压摩擦，由于打火机箱体内存在包装空隙，箱体因为包装需要，种类和形状多变，箱体受力极易变形，上述现有的抓夹装置并不适用。因此，如何开发出一种新型的可应用于机器人抓手，且具备多样化的抓取功能，能适应更多不同箱体夹取搬运，降低流水线的整体操作复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率的夹具，是本领域技术人员需要研究的方向。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种机器人末端夹具。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人末端夹具，其包括：支撑臂、横梁、吸附机构、夹爪机构和对接机构；所述支撑臂呈长方体条状，且除两端的端面外，其他四个侧面均设有从所述支撑臂一端延伸至另一端的支撑滑轨，且个条支撑滑轨彼此平行设置；所述横梁也呈长方体条状，且除两端的端面和底面外，其他三个侧面均设有从所述横梁一端延伸至另一端的横向调节滑轨，且个条横向调节滑轨彼此平行设置；所述对接机构限位固定于所述支撑臂的顶面，且所述对接机构可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述支撑臂的两端设有所述横梁；所述横梁的顶面的横向调节滑轨和所述支撑臂的底面的支撑滑轨限位固定，且所述横梁可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述吸附机构限位固定于所述横梁，且所述吸附机构可沿着所述横向调节滑轨滑动；所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出；所述夹爪机构分别设置于所述支撑臂两端设有的横梁；且所述夹爪机构的卡爪可在夹爪驱动装置的驱动下，从所述支撑臂的两端外侧向所述支撑臂底部中间位置相向翻转。

更优的，所述支撑臂的中部位置也设有所述横梁，且所述支撑臂两端设有的横梁关于中部位置设有的横梁对称设置；所述横梁均设有所述吸附机构，且所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出。

更优的，所述吸附机构包括：吸附端、吸附安装座和抽真空装置；所述吸附安装座的截面呈L状,其竖直侧板与所述横梁侧面的横向调节滑轨限位固定，其水平侧面的底部设有所述吸附端；所述吸附端通过气管与抽真空装置连通。

更优的，所述吸附端两两为一组对称设置于所述横梁的两侧，且所述横梁至少在两端各设有一组所述吸附端。