[实用新型]一种机器人末端夹具

权利要求书

1.一种机器人末端夹具，其特征在于，包括：支撑臂、横梁、吸附机构、夹爪机构和对接机构；

所述支撑臂呈长方体条状，且除两端的端面外，其他四个侧面均设有从所述支撑臂一端延伸至另一端的支撑滑轨，且个条支撑滑轨彼此平行设置；

所述横梁也呈长方体条状，且除两端的端面和底面外，其他三个侧面均设有从所述横梁一端延伸至另一端的横向调节滑轨，且个条横向调节滑轨彼此平行设置；

所述对接机构限位固定于所述支撑臂的顶面，且所述对接机构可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；

所述支撑臂的两端设有所述横梁；所述横梁的顶面的横向调节滑轨和所述支撑臂的底面的支撑滑轨限位固定，且所述横梁可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；

所述吸附机构限位固定于所述横梁，且所述吸附机构可沿着所述横向调节滑轨滑动；所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出；

所述夹爪机构分别设置于所述支撑臂两端设有的横梁；且所述夹爪机构的卡爪可在夹爪驱动装置的驱动下，从所述支撑臂的两端外侧向所述支撑臂底部中间位置相向翻转。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述支撑臂的中部位置也设有所述横梁，且所述支撑臂两端设有的横梁关于中部位置设有的横梁对称设置；所述横梁均设有所述吸附机构，且所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出。

3.根据权利要求2所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述吸附机构包括：吸附端、吸附安装座和抽真空装置；

所述吸附安装座的截面呈L状,其竖直侧板与所述横梁侧面的横向调节滑轨限位固定，其水平侧面的底部设有所述吸附端；所述吸附端通过气管与抽真空装置连通。

4.根据权利要求3所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述吸附端两两为一组对称设置于所述横梁的两侧，且所述横梁至少在两端各设有一组所述吸附端。

5.根据权利要求2所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述夹爪机构包括：卡爪、夹爪安装座、转轴杆和夹爪驱动装置；

所述夹爪安装座至少有两个，所述夹爪安装座的下端与所述横梁的横向调节滑轨限位固定，所述夹爪安装座的上端与所述转轴杆连接固定，且所述横梁至少在两端分别设有一个所述夹爪安装座；

所述卡爪的一端为抓取端，另一端为驱动端；所述卡爪设有转轴孔，且所述转轴孔位于所述抓取端和所述驱动端之间；

所述卡爪的转轴孔转动套设于所述转轴杆的端部；

所述夹爪驱动装置的两端分别与所述铰接端和所述支撑臂中部设有的横梁铰接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述夹爪驱动装置的本体铰接安装于所述支撑臂中部设有的横梁的上表面设有的滑动座，所述滑动座滑动限位固定于所述横向调节滑轨，所述夹爪的伸缩驱动端与所述卡爪的驱动端铰接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述卡爪的抓取端呈弯折状，所述卡爪的抓取部由摆动部、弯折部和爪头凸起部组成；

所述摆动部和转折部的夹角范围为：100-150度；

所述爪头凸起部呈方块状并凸起于弯折部向内弯折的侧面。

8.根据权利要求7所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述爪头凸起部的顶面和侧面设有防护垫或防滑纹理。

9.根据权利要求1所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述对接机构包括：扣接安装座和转动连接盘；所述扣接安装座呈倒U形状，其三个侧板的内侧面分别支撑臂的顶面和两个侧面设有的支撑滑轨限位固定；所述转动连接盘转动连接于所述扣接安装座的顶部。

10.根据权利要求1所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述支撑臂和所述横梁内部为中空结构，所述支撑滑轨和所述横梁均为T形滑槽。