[实用新型]多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置

说明书

多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置,PC工业电脑(1)连接PLC控制系统(2)，PLC控制系统(2)连接第一联动滑轨外部轴(5)或第二联动滑轨外部轴(6)，第一联动滑轨外部轴(5)或第二联动滑轨外部轴(6)上分别安装光栅尺(7)，同时，PLC控制系统(2)连接到测量机器人(3)和装配机器人(4)。通过光栅尺进行行程测量定位一体控制，优化动作、精准定位、精确运动，完成多台机器人在导轨上的无缝协同联动工作，各个机器人单体完成一系列互相配合又不互相干涉地进行工作，多机器人加工过程更具连贯性，生产线的效率显著提高。

技术领域

本实用新型涉机器人群体协调控制装置的结构改进技术，属于采用高新先进制造技术领域，尤其是多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置。

背景技术

常规情况下都是单台机器人单独工作。在自动化生产线上，配合传动机构，可以增加机器人活动区域，达到较好的装配姿态。单台机器人进行复杂作业时效率不高。

协作机器人是当前工业机器人领域一个非常热门的研究方向，国际机器人大厂陆续推出了多款协作机器人产品，国内也有很多厂商已经或者准备进入这个领域。对于这样一个传统机器人行业里的新兴领域。然而，不同于协作机器人，多台机器人在导轨上联动需要解决定位和机器人之间的配合。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置，解决上述技术问题。

本实用新型的目的将通过以下技术措施来实现：包括PC工业电脑、PLC控制系统、测量机器人、装配机器人、第一联动滑轨外部轴、第二联动滑轨外部轴和光栅尺；PC工业电脑连接PLC控制系统，PLC控制系统连接第一联动滑轨外部轴或第二联动滑轨外部轴，第一联动滑轨外部轴或第二联动滑轨外部轴上分别安装光栅尺，同时，PLC控制系统连接到测量机器人和装配机器人。

尤其是，测量机器人和装配机器人分别连接第一联动滑轨外部轴或第二联动滑轨外部轴，并通过第一联动滑轨外部轴或第二联动滑轨外部轴进行联动。

尤其是，PLC控制系统连接机器人控制器，进一步的通过机器人控制器连接测量机器人或装配机器人。

尤其是，测量机器人或装配机器人上安装有TCP校正传感器、十字激光传感器和力觉传感器。

尤其是，测量机器人上安装有十字激光传感器和TCP校正传感器，装配机器人上安装有力觉传感器和TCP校正传感器。

尤其是，第一联动滑轨外部轴、第二联动滑轨外部轴可自由编程，并且，第一联动滑轨外部轴、第二联动滑轨外部轴连接安装伺服电机与测量机器人和装配机器人联动。

本实用新型的优点和效果：通过光栅尺进行行程测量定位一体控制，优化动作、精准定位、精确运动，完成多台机器人在导轨上的无缝协同联动工作，各个机器人单体完成一系列互相配合又不互相干涉地进行工作，多机器人加工过程更具连贯性，生产线的效率显著提高。

附图说明

图1为本实用新型实施例1结构以及工作原理示意图。

附图标记包括：

PC工业电脑1、PLC控制系统2、测量机器人3、装配机器人4、第一联动滑轨外部轴5、第二联动滑轨外部轴6、光栅尺7、TCP校正传感器8、十字激光传感器9、力觉传感器10。

具体实施方式