[实用新型]多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置有效
| 申请号： | 201820931272.7 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN208399970U | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 李康;刁海南;张平华 | 申请（专利权）人： | 上海一航凯迈光机电设备有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 郭春远 |
| 地址： | 201700 上海市青浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 联动 滑轨 多机器人 外部 光栅定位 联动系统 协调装置 光栅尺 配合 测量机器人 机器人单体 装配机器人 工业电脑 精确运动 精准定位 行程测量 一体控制 连贯性 导轨 机器人 协同 干涉 优化 | ||
1.多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置,包括PC工业电脑(1)、PLC控制系统(2)、测量机器人(3)、装配机器人(4)、第一联动滑轨外部轴(5)、第二联动滑轨外部轴(6)和光栅尺(7)；其特征在于，PC工业电脑(1)连接PLC控制系统(2)，PLC控制系统(2)连接第一联动滑轨外部轴(5)或第二联动滑轨外部轴(6)，第一联动滑轨外部轴(5)或第二联动滑轨外部轴(6)上分别安装光栅尺(7)，同时，PLC控制系统(2)连接到测量机器人(3)和装配机器人(4)。
2.如权利要求1所述的多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置，其特征在于，测量机器人(3)和装配机器人(4)分别连接第一联动滑轨外部轴(5)或第二联动滑轨外部轴(6)，并通过第一联动滑轨外部轴(5)或第二联动滑轨外部轴(6)进行联动。
3.如权利要求1所述的多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置，其特征在于，PLC控制系统(2)连接机器人控制器，进一步的通过机器人控制器连接测量机器人(3)或装配机器人(4)。
4.如权利要求1所述的多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置，其特征在于，测量机器人(3)或装配机器人(4)上安装有TCP校正传感器(8)、十字激光传感器(9)和力觉传感器(10)。
5.如权利要求1所述的多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置，其特征在于，测量机器人(3)上安装有十字激光传感器(9)和TCP校正传感器(8)，装配机器人(4)上安装有力觉传感器(10)和TCP校正传感器(8)。
6.如权利要求1所述的多机器人在轨联动系统光栅定位配合协调装置，其特征在于，第一联动滑轨外部轴(5)、第二联动滑轨外部轴(6)可自由编程，并且，第一联动滑轨外部轴(5)、第二联动滑轨外部轴(6)连接安装伺服电机与测量机器人(3)和装配机器人(4)联动。
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