[实用新型]一种机器人的双目视觉装置

说明书

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人的双目视觉装置，包括与机械人的第六轴固定连接的长方型壳体、长方型壳体的内部的两端对称设置的角度可调节的两个相机、以及设置在两个相机之间的角度可调节的光源，所述的两个相机的内侧与长方型壳体的后侧板之间均设置有角度可调节机构。本实用新型通过结构简单，设计合理，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率，降低了生产成本、便于管理和双目视觉机构对工件可以分别建模实现一个机器人对应不同的工位和不同工件的抓取。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人的双目视觉装置。

背景技术

在汽车零部件行业、医疗器械、电子制造等等制造行业人工搬运物料和人工上下料的时候，由于物料在很多时候比较大，如刹车盘、轴承等等，搬运的时候，不小心就会砸伤工人，危害工人的人身安全，而且由于物料比较大，搬运的时候，大大的消耗了工人的体力，增加了工人的劳动强度和工作效率低，很多工人不愿意从事汽车零部件行业、医疗器械、电子制造等等制造的搬运物料和上下料的工作，造成这些行业缺少劳动力，为了降低繁重工作的劳动强度和提高工作效率，我们需要通过机器人抓取笨重和危险的工件，但是由于现在的机器人没有视觉，不能反馈工件的空间位置，在工作的时候，不能抓取不同工位的工件，只能定位抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种在机器人的第六轴设置双目视觉机构，通过双目视觉机构的两个相机把工件的空间位置反馈到机器人，进而实现机器人完成目标抓取可以针对不同工位和不同目标的抓取的机器人的双目视觉装置。

为了解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种机器人的双目视觉装置，包括与机械人的第六轴固定连接的长方型壳体、长方型壳体的内部的两端对称设置的角度可调节的两个相机、以及设置在两个相机之间的角度可调节的光源，所述的两个相机的内侧与长方型壳体的后侧板之间均设置有角度可调节机构，所述的角度可调节机构包括与相机固定连接的相机安装板、相机安装板上设置的弧形槽、以及长方型壳体的后侧壁上设置的匹配滑动卡设在弧形槽内的导向轴，所述的相机安装板通过销轴与长方型壳体的后侧壁相铰接，所述的长方型壳体的上侧壁上与两个相机的镜头相对的位置设置有通孔一，所述的长方型壳体的下侧壁上与光源相对的位置设置有通孔二。

所述的通孔一和通孔二上均匹配设置有玻璃盖板，所述的玻璃盖板通过玻璃压盖匹配安装在通孔一和通孔二，所述的玻璃盖板的外圆周壁和玻璃压盖之间设置有相匹配的橡胶密封圈。

所述的两个相机的镜头前均设置有滤光镜。

所述的光源为激光光源，所述的激光光源通过激光安装轴可转动的安装在长方型壳体的后侧壁上，所述的激光安装轴通过轴承座可转动的安装在长方型壳体的后侧壁上，所述的激光安装轴上设置有与激光光源相匹配的环形卡槽，所述的激光光源匹配固定安装在环形卡槽内，所述的长方型壳体的后侧壁上安装有驱动激光安装轴转动的伺服电机，所述的伺服电机可正转和反转，所述的激光安装轴与伺服电机的输出轴固定连接。

本实用新型的增益效果是：