[实用新型]机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置

说明书

机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置,底板(2)上前侧纵向安装标尺(4)，底板(2)上后侧纵向安装导轨(3)，在导轨(3)两端分别安装一个电机底座(10)，在这二个电机底座(10)上铰接安装轴杆(9)，轴杆(9)上套接安装动子线圈(8)，动子线圈(8)底部通过动子固定支架(6)安装在履带链条(7)上，导轨(3)上前侧安装读数头(5)。在进行多点测量时，作为高精度的伺服直线模组，加装在可旋转的机器人末端，在激光位移传感器配合下，通过伺服直线模组滑动和机器人末端的机器人第六轴旋转机构进行多点配合测量，避免机器人本身重复定位带入的测量误差，伺服直线模组重复定位精度为±0.005mm。

技术领域

本实用新型涉及机器人定位测量改进技术，属于先进制造系统高新技术领域，尤其是机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置。

背景技术

使用机器人进行测量已经广泛地使用在自动化生产线上，通过机器人可以自动进行重复的测量并记录测量数据以供分析。

机器人在重复一个动作5--10次每次在同一个点的位置的偏差是它的重复定位精度，一般需用激光干涉仪来测量。重复定位精度是工业机器人最重要的性能指标之一。位置重复性是工业机器人制造商指定的唯一的定位性能指标，在他们的宣传册上有0.010毫米和0.100毫米之间变化。

提升重复定位精度的普遍使用的基本方法，可以使用位置传感器的安装。例如：三一探针IBS精密工程测量范围是3.5毫米且不确定度约为0.001mm。它的缺点是采用电涡流传感器需要特殊基准球，成本超过500美元而且很容易打破。另外，三维探测新的组件标定板，其本质原理就是三球三V形槽的运动平台。通过一个定制的枢接座三0.5〃基准球，而且每一对要分开约300毫米，再加入matlab代码。通过每一个数字指标来获取位置数据，然后通过以太网发送到机器人控制器通过。每个机器人的控制器运行一个程序并且执行自动测试。对于一个给定的末端定位，工业机器人自动对齐三维探头的三个基准球并经过多次调整直到指示为±0.002毫米，然后，记录末端执行器的位置向工业机器人发送30次基准球，先从顺时针顺序到逆时针顺序开展。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，通过加装伺服直线模组增加机器人的测量范围，并减少机械臂重复运动带入的测量误差。

本实用新型的目的将通过以下技术措施来实现：包括底板、导轨、标尺、读数头、动子固定支架、履带链条、动子线圈、轴杆和电机底座；底板上前侧纵向安装标尺，底板上后侧纵向安装导轨，导轨与标尺平行，在导轨两端分别安装一个电机底座，在这二个电机底座上铰接安装轴杆，轴杆上套接安装动子线圈，动子线圈底部通过动子固定支架安装在履带链条上，导轨上前侧安装读数头。

尤其是，底板上方安装上壳。

尤其是，导轨上侧安装滑动座。

尤其是，导轨安装在底板后侧边缘。

尤其是，标尺为光栅或磁槽。

尤其是，导轨上间隔均匀开有定位孔。

尤其是，电机底座上有轴孔。

尤其是，底板通过旋转机构安装在机器人末端。进一步的，底板通过机器人第六轴加装在机器人末端。

尤其是，读数头连接激光位移传感器。

本实用新型的优点和效果：在进行多点测量时，作为高精度的伺服直线模组，加装在可旋转的机器人末端，在激光位移传感器配合下，通过伺服直线模组滑动和机器人末端的机器人第六轴旋转机构进行多点配合测量，避免机器人本身重复定位带入的测量误差，伺服直线模组重复定位精度为±0.005mm。

附图说明

图1为本实用新型实施例1外形结构示意图。