[实用新型]一种适应多种地面的机器人足底装置及机器人

说明书

本实用新型公开了一种适应多种地面的机器人足底装置及机器人，该机器人足底装置包括包括足底机构和小腿，足底机构包括压力传感器，压力传感器通过第一固定螺钉固定于压力传感器支架内；滑块与端盖通过第二固定螺钉固连，滑块套设在压力传感器支架外，并可沿压力传感器支架轴向上下移动，当端盖的凸台与压力传感器直接接触时，滑块与端盖停止移动；在压力传感器与端盖之间设置有弹簧，弹簧固定于端盖的凹槽内，滑块与端盖在弹簧的预紧力的作用下向下移动，当压力传感器支架的台阶与滑块的台阶相接触时，停止向下移动；足底机构通过压力传感器支架固定于小腿，足底机构上套设有球形橡胶套，可良好的与各种不平路面接触。

技术领域

本实用新型属于机器人的技术领域，涉及一种适应多种地面的机器人足底装置及机器人。

背景技术

四足机器人采用仿生设计方法，利用四条仿生腿的交替运动实现行走，是未来机器人领域的重要发展方向，在行星探测、救援运输、娱乐教育、军事侦查等方面具有的广阔的应用前景。

四足机器人足底直接与地面作用，足端对地面的适应性以及足端压力感知对机器人的行走、控制具有重要意义。

但是，现有四足机器人腿部足端存在对各种不平路面的适应性不强以及足端压力感知不良造成四足机器人不平衡的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适应多种地面的机器人足底装置及机器人，用于解决现有四足机器人腿部足端对各种不平路面的适应性不强以及足端压力感知不良造成四足机器人不平衡的问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了的技术方案如下：

一方面，本实用新型提供了一种适应多种地面的机器人足底装置，包括足底机构和小腿，所述足底机构包括压力传感器，所述压力传感器通过第一固定螺钉固定于压力传感器支架内；滑块与端盖通过第二固定螺钉固连，所述滑块套设在压力传感器支架外，并可沿压力传感器支架轴向上下移动，当所述端盖的凸台与压力传感器直接接触时，所述滑块与端盖停止移动；在压力传感器与端盖之间设置有弹簧，所述弹簧固定于端盖的凹槽内，所述滑块与端盖在弹簧的预紧力的作用下向下移动，当压力传感器支架的台阶与滑块的台阶相接触时，停止向下移动；所述足底机构通过压力传感器支架固定于小腿，所述足底机构上套设有球形橡胶套，可良好的与各种不平路面接触。

本实用新型的有益效果：本装置的弹簧和滑块能够良好的传递地面接触力到压力传感器，使得压力传感器能良好的感知地面与足端的接触情况，利于控制系统保持机器人平衡；足底机构上套设有球形橡胶套，足端球形设计，可以保证足底与各种不平路面良好接触，为良好感知足底与地面的压力创造条件。

第二方面，本实用新型还提供了一种机器人，包括上述机器人足底装置。

附图说明

图1是本实用新型足底结构组成图；

图2是本实用新型足底与地面接触初期、中期示意图；

图3是本实用新型足底与地面接触后期示意图。

图中：1-小腿、2-第一固定螺钉、3-压力传感器支架、4-压力传感器、5-滑块、6-弹簧、7-端盖、8-弹性垫圈、9-第二固定螺钉、10-球形橡胶套、71-端盖的凸台、72-端盖的凹槽、31-压力传感器支架的台阶、51-滑块的台阶。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便本领域的技术人员更好地理解本实用新型。需要特别提醒注意的是，在以下的描述中，当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本实用新型的主要内容时，这些描述在这里将被忽略。