[实用新型]一种便携式柔性机电一体化微创手术器械

说明书

本实用新型公开了一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，包括第一钢丝绳、第二钢丝绳、操作手柄和空心的操作杆，所述操作手柄包括下壳体和上壳体，所述下壳体上设有旋转支架、舵机和可转动设置的操作把手，所述操作杆首端通过轴承可转动设置在旋转支架上，所述舵机的输出轴上固接有舵机臂；所述操作杆末端固接有一腕部柔性段，所述第一钢丝绳一端与舵机臂固接，所述第二钢丝绳一端与操作把手固接，所述第一钢丝绳以及第二钢丝绳的另一端穿过操作杆与腕部柔性段连接；所述腕部柔性段末端的柔性块上固接有手术剪固定座，所述手术剪固定座上设有第二通孔和固定轴，所述固定轴上设有手术剪。其方便携带，占用空间小，同时操作方便，容易上手。

技术领域

本实用新型涉及微创手术器械技术领域，特别涉及一种便携式柔性机电一体化微创手术器械。

背景技术

随着机器人技术的日益成熟，微创手术器械也引入了机器人技术。传统微创手术器械与机器人的结合，形成一个综合性很强的的科技点。微创手术机器人器械可以做到传统手动微创手术器械所不能及的运动方式，使医生可以更加轻松快捷的完成手术，同时提高手术的准确度和成功率，进一步充分发挥微创外科手术的优势，此外拓展了传统微创手术技术的运用范畴，使微创手术可以用于准确率要求更高的手术。伴随着人们对身体疾病和医疗质量的重视，同时在如今社会的快节奏下，术后康复周期也纳入患者对手术方式选择的考虑因素，微创手术机器人的研发便得到了许多人的重点关注。

目前，市面上较多的微创手术机器人器械是主从式的，体型庞大，价格昂贵，医生通过主操作台，控制从操作机械手器械进行手术，患者可以得到很好的医疗服务。不过由于其体型庞大，患者只能到固定点几下治疗，而且主从式的微创手术机器人器械包含多个系统，导致了其价格昂贵，这个费用也就转接到患者身上，患者需要支付昂贵的医疗费用才能够体验这项医疗服务，这也导致了其无法在很大的范围推广。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种便携式的、容易操作的机电一体化装置，即一种便携式柔性机电一体化微创手术器械。

本实用新型解决其问题所采用的技术方案是：

一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，

包括第一钢丝绳、第二钢丝绳、操作手柄和空心的操作杆，所述操作手柄包括下壳体和上壳体，所述下壳体上设有旋转支架、舵机和可转动设置的操作把手，所述操作杆首端通过轴承可转动设置在旋转支架上，所述操作杆外周套接有一旋转轮，所述旋转轮与操作杆过盈配合；所述舵机的输出轴上固接有舵机臂；所述操作杆末端固接有一腕部柔性段，所述第一钢丝绳一端与舵机臂固接，所述第二钢丝绳一端与操作把手固接，所述第一钢丝绳以及第二钢丝绳的另一端穿过操作杆与腕部柔性段连接；

所述腕部柔性段包括若干柔性块，所述柔性块上设有若干第一通孔，所述柔性块正面设有凸块，其背面设有与凸块匹配的凹槽，所述第一钢丝绳和第二钢丝绳依次穿过相邻柔性块上的第一通孔，相邻柔性块间通过相匹配的凹槽和凸块转动连接，所述腕部柔性段末端的柔性块上固接有手术剪固定座，所述第一钢丝绳与手术剪固定座固接；

所述手术剪固定座上设有第二通孔和固定轴，所述固定轴上设有手术剪，所述手术剪包括固接于固定轴上的静刃以及转动连接在固定轴上的动刃，所述第二钢丝绳穿过第二通孔与动刃固接。

进一步，所述第一钢丝绳的数量为两根，所述舵机臂上设有两个第一螺孔，所述第一螺孔内设有第一预紧螺丝，所述两根第一钢丝绳通过分别缠绕固定在两颗第一预紧螺丝上实现与舵机臂的固接。

进一步，所述第二钢丝绳的数量为两根，所述下壳体上设有旋转块，所述旋转块上设有两个第二螺孔，所述第二螺孔内设有第二预紧螺丝，所述两根第二钢丝绳先分别缠绕固定在两颗第二预紧螺丝上，再实现与操作把手的固接。

进一步，还包括棘爪，所述旋转轮为与所述棘爪匹配的棘轮，所述棘爪连接有一可伸出下壳体外侧的针把手。