[实用新型]一种便携式柔性机电一体化微创手术器械

权利要求书

1.一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：

包括第一钢丝绳、第二钢丝绳、操作手柄和空心的操作杆，所述操作手柄包括下壳体和上壳体，所述下壳体上设有旋转支架、舵机和可转动设置的操作把手，所述操作杆首端通过轴承可转动设置在旋转支架上，所述操作杆外周套接有一旋转轮，所述旋转轮与操作杆过盈配合；所述舵机的输出轴上固接有舵机臂；所述操作杆末端固接有一腕部柔性段，所述第一钢丝绳一端与舵机臂固接，所述第二钢丝绳一端与操作把手固接，所述第一钢丝绳以及第二钢丝绳的另一端穿过操作杆与腕部柔性段连接；

所述腕部柔性段包括若干柔性块，所述柔性块上设有若干第一通孔，所述柔性块正面设有凸块，其背面设有与凸块匹配的凹槽，所述第一钢丝绳和第二钢丝绳依次穿过相邻柔性块上的第一通孔，相邻柔性块间通过相匹配的凹槽和凸块转动连接，所述腕部柔性段末端的柔性块上固接有手术剪固定座，所述第一钢丝绳与手术剪固定座固接；

所述手术剪固定座上设有第二通孔和固定轴，所述固定轴上设有手术剪，所述手术剪包括固接于固定轴上的静刃以及转动连接在固定轴上的动刃，所述第二钢丝绳穿过第二通孔与动刃固接。

2.根据权利要求1所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述第一钢丝绳的数量为两根，所述舵机臂上设有两个第一螺孔，所述第一螺孔内设有第一预紧螺丝，所述两根第一钢丝绳通过分别缠绕固定在两颗第一预紧螺丝上实现与舵机臂的固接。

3.根据权利要求2所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述第二钢丝绳的数量为两根，所述下壳体上设有旋转块，所述旋转块上设有两个第二螺孔，所述第二螺孔内设有第二预紧螺丝，所述两根第二钢丝绳先分别缠绕固定在两颗第二预紧螺丝上，再实现与操作把手的固接。

4.根据权利要求3所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：还包括棘爪，所述旋转轮为与所述棘爪匹配的棘轮，所述棘爪连接有一可伸出下壳体外侧的针把手。

5.根据权利要求4所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述柔性块为一硅胶圆环，所述柔性块上的凸块和凹槽数量均为两个，所述第一通孔分为两组设置在两个凸块间，每组数量为两个，每组的两个第一通孔均分别穿过第一钢丝绳和第二钢丝绳。

6.根据权利要求5所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述动刃上设有一方形槽，所述方形槽内嵌入一限位块，分别穿过两个第二通孔的两根第二钢丝绳分别与限位块两端固接。

7.根据权利要求6所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述下壳体上设有导线柱，所述导线柱设置在操作杆首端和旋转块间，所述导线柱外周设有两个环形槽，所述旋转块上的第二钢丝绳跨过所述环形槽穿入操作杆内。

8.根据权利要求7所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述下壳体边缘设有卡扣，所述上壳体对应卡扣位置设有相匹配的卡槽，所述上壳体和下壳体通过所述卡扣和卡槽相扣合连接。

9.根据权利要求8所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述上壳体对应旋转轮位置设有供旋转轮伸出的旋转轮开口，所述下壳体对应针把手位置设有供针把手伸出的针把手开口，所述下壳体和下壳体对应操作把手位置设有供操作把手伸出的操作把手开口。

10.根据权利要求9所述的一种便携式柔性机电一体化微创手术器械，其特征在于：所述第一通孔的直径为0.8mm。