[实用新型]一种自动转向扫地机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动转向扫地机器人，该扫地机器人包括有机器壳体、动力机构、吸尘机构、边刷机构、前进轮和跟随轮，动力机构安装于机器壳体内，且动力机构带动前进轮转动，边刷机构安装于机器壳体侧边，跟随轮安装于机器壳体后方，前进轮通过旋转轴与机器壳体连接，前进轮沿旋转轴至少可旋转270°，前进轮包括有主动轮、被动轮、转动轴和传动杆，传动杆上端与动力机构连接，传动杆下端与转动轴连接，转动轴一端与主动轮固定连接，转动轴另一端与被动轮可旋转连接，动力机构带动传动杆旋转，传动杆带动转动轴旋转，转动轴带动主动轮旋转。

技术领域

本实用新型属于智能清洁领域，特别涉及自动转向扫地机器人。

背景技术

随着智能化不断地发展，人们生活水平的不断的提高，越来越多的智能化设备进入家庭中，一些较低的位置不方便打扫和为了降低人们每天在家务中的时间，扫地机器人逐步进入人们的生活中。

但是，现有的扫地机器人的为了追求更加精确的转向，而纷纷采用SLAM技术、Astar的算法技术、Dstar算法技术等室内定位或雷达定位技术，采用这样的技术虽然带来较好的转弯效果，但是其受制于芯片约束，须采用昂贵的芯片和探测摄像头，而且大部分厂家的扫地机器人与网络连接，随着网络安全的一次又一次的爆发，扫地机器人的漏洞也呈现出来，通过破解扫地机器人的探测摄像头，可以将扫地机器人行进的地方侵入查看。

专利104757911公开了智能扫地机器人的清扫方法及智能扫地机器人，碰撞到障碍物时能够产生碰撞信号的碰撞传感器；当碰撞传感器产生碰撞信号时，所述机器人紧靠障碍物以原地转向的方式转动直至满足第一预设条件。第一预设条件包括机器人以同一方向原地转向直至不再检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号或所述机器人以紧靠障碍物的方式运动的时间达到预设值。

上述专利中通过碰撞传感器的数据计算行进的方向，仍需要借助芯片实现一旦出现问题，其维护复杂。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型的提供采用机械方式实现从自动转向的扫地机器人。

本实用新型的另一个目的在于提供一种自动转向扫地机器人该机器人易于生产，生产流程少，成本低，易于推广。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下:

一种自动转向扫地机器人，该扫地机器人包括有机器壳体、动力机构、吸尘机构、边刷机构、前进轮和跟随轮，所述动力机构安装于机器壳体内，且动力机构带动前进轮转动，所述边刷机构安装于机器壳体侧边，所述跟随轮安装于机器壳体后方，所述前进轮通过旋转轴与机器壳体连接，前进轮沿旋转轴至少可旋转270°，

所述前进轮包括有主动轮、被动轮、转动轴和传动杆，所述传动杆上端与动力机构连接，所述传动杆下端与转动轴连接，所述转动轴一端与主动轮固定连接，所述转动轴另一端与被动轮可旋转连接，动力机构带动传动杆旋转，传动杆带动转动轴旋转，转动轴带动主动轮旋转。

当扫地机器人遇到障碍物时，转动轴带动主动轮依然向前旋转，此时主动轮带动转动轴以旋转轴为中心转动，被动轮自行向后旋转，此时行进方向发生了改变，扫地机器人自行转向，如果前面和一侧边都有障碍物，主动轮继续以旋转轴为中心转动，在270°的范围内可以实现左转和右转。

通过机械结构的方式实现扫地机器人可以现在自动旋转相比于现有采用芯片和雷达/激光探测的方式节省了成本，大大降低了产品的价格，同时采用机械方式自行转向其比通过不断探测的传感器耗电量更低，工作时间更长，普通家庭更易接受，用户维护简便，售后无须通过复杂的设备即可对产品进行维护。

进一步，所述传动杆下端设有主动斜面齿，所述转动轴上设有从动斜面齿，所述主动斜面齿与从动斜面齿啮合，所述主动斜面齿带动从动斜面齿运动。