[实用新型]一种骨科术用机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种由支架、滑槽导轨、定位柱、螺钉、挡板、滑动吊杆、伸缩滑动吊杆、矩形四连杆及配重块组成的骨科术用机械手臂，支架顶端悬臂固定滑槽开口向下滑槽导轨，滑槽导轨悬臂端上面两侧垂直固定档板，档板之间动配合安装多个平行排列长度不同的方形定位柱，并由螺钉穿过挡板固定，档板间的滑槽导轨上面设有与纵向通槽，伸缩滑动吊杆与滑动吊杆顶端依次卡入滑槽导滑槽内，伸缩滑动吊杆顶端穿出纵向通槽与定位柱底端接触，底端固定与矩形四连杆纵向一端连接的配重块，滑动吊杆底端铰接矩形四连杆中部，四连杆另一端固定另一个配重块。本实用新型结构简单、限制自由度精度高，操控简便，有效减压的同时避免神经损伤。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体说是涉及到一种骨科术用机械手臂。

背景技术

椎管减压是脊柱外科手术中的基本操作程序，操作时可能会出现硬膜和神经损伤的风险，对于特殊类型减压如胸椎黄韧带骨化灶和后纵韧带骨化灶切除等手术，出现硬膜和神经损伤的风险几率很高。目前，椎管减压操作均为外科大夫凭经验手工进行操控，即便是对于经验丰富的脊柱外科大夫也存在着神经损伤的风险。研发一种能够通过术前影像学或术中实时导航和机器人提供的数据，设定具有一定限制活动自由度的机械手臂，使机械手臂在安全有效的范围内活动，在保证有效减压的同时并避免周围神经损伤，是当前本技术领域需要完成的任务。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、限制活动自由度操控简便，保证有效减压的同时并避免周围神经损伤的骨科术用机械手臂。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种骨科术用机械手臂，由支架、滑槽导轨、定位柱、螺钉、挡板、滑动吊杆、伸缩滑动吊杆、矩形四连杆及两个配重块组成，其特点是：支架顶端悬臂固定滑槽导轨，并有斜杆三角支撑，滑槽导轨滑槽开口向下，滑槽导轨悬臂端上平面沿纵向两侧分别垂直固定档板，两块档板之间滑动配合安装多个平行排列长度不同的方形定位柱，并由螺钉穿过挡板固定，两块挡板之间的滑槽导轨平面上设有与挡板长度相当的纵向通槽，纵向通槽的宽度大于滑槽导轨滑槽开口宽度，伸缩滑动吊杆与滑动吊杆顶端的滑动帽依次穿入滑槽导轨一端的滑槽内，其中伸缩滑动吊杆顶端滑动帽穿出滑槽导轨的纵向通槽与定位柱底端接触，伸缩滑动吊杆底端固定在一个配重块上，配重块固定在矩形四连杆纵向一端，滑动吊杆底端铰接固定在矩形四连杆中部，矩形四连杆纵向另一端固定另一个配重块，构成一种骨科术用机械手臂。

所述多个平行排列、长度不同的方形定位柱在挡板间形成阶梯底面，或调整多个方形定位柱在挡板上的不同高度，在挡板间形成锯齿形底面。

本实用新型基于四连杆两端配重原理、使得伸缩滑动吊杆在挡板空间的阶梯底面上下伸缩，并在滑槽导轨内平行移动，而滑动吊杆只有同步平行移动，使得四连杆带动伸缩滑动吊杆只能完成阶梯形或锯齿形移动轨迹，从而限制了滑动吊杆底端的配重块也只能具有阶梯形或锯齿形移动轨迹。本实用新型使用时，先通过术前影像学或术中实时导航和机器人提供的数据，根椐减压范围需要提供数个基准点，调整多个定位柱的高低位置，完成机械手臂的移动限制性设定，在滑动吊杆底端的配重块上可安装磨钻或超声刀，就能够在目标减压或截骨范围内进行减压或截骨操作。

由于采用上述结构原理，本实用新型结构简单合理、限制活动自由度操控简便，精度提高，能保证有效减压的同时并避免周围神经损伤，达到了发明的目的。

附图说明

图1为本实用新型的主视图

图2为图1的左视图

具体实施方式