[实用新型]一种新型机械手弹性手爪

说明书

本实用新型公开了一种新型机械手弹性手爪，主要内容为：所述的左手爪中部通过第一销轴安装在安装杆左侧的安装孔里，的第二销轴安装在左手爪靠近底面上的安装孔里，右手爪中部通过第四销轴安装在安装杆右侧的安装孔里，第三销轴安装在右手爪靠近底面上的安装孔里，钢丝绳左端安装在第二销轴上且钢丝绳右端安装在第三销轴上，压缩弹簧安装在手腕法兰的安装孔里且压缩弹簧左端顶在左手爪上，压缩弹簧右端顶在右手爪上，圆棒夹在左手爪和右手爪之间。本实用新型结构简单且稳定可靠，无需专门的动力，只需依靠弹簧力进行夹紧，结构大大简化，夹紧力的控制也简单。

技术领域

本实用新型属于夹具技术领域，具体涉及一种新型机械手弹性手爪。

背景技术

现代机器人技术的不断发展，机器人在生产和物流中的应用越来越广泛。现有的相似方案为依靠液压油缸、气缸、电动产生一个推力或拉力来转动手指。因而需要专门的动力，结构复杂，夹紧力的控制也十分复杂，稳定性和可靠性差，大大缩小了其应用范围。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种新型机械手弹性手爪，其结构简单且稳定可靠，无需专门的动力，只需依靠弹簧力进行夹紧，结构大大简化，夹紧力的控制也简单。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种新型机械手弹性手爪，其中：包括左手爪、第一销轴、第二销轴、手腕法兰、钢丝绳、第三销轴、压缩弹簧、安装杆、第四销轴、右手爪和圆棒，所述的左手爪中部通过第一销轴安装在安装杆左侧的安装孔里，所述的第二销轴安装在左手爪靠近底面上的安装孔里，所述的右手爪中部通过第四销轴安装在安装杆右侧的安装孔里，所述的第三销轴安装在右手爪靠近底面上的安装孔里，所述的钢丝绳左端安装在第二销轴上且钢丝绳右端安装在第三销轴上，所述的压缩弹簧安装在手腕法兰的安装孔里且压缩弹簧左端顶在左手爪上，所述的压缩弹簧右端顶在右手爪上，所述的圆棒夹在左手爪和右手爪之间。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的手腕法兰固定安装在安装杆上。

上述的钢丝绳通过手腕法兰下侧的安装孔。

上述的左手爪的右侧面上和右手爪的左侧面上都设有弧形凹槽。

本实用新型依靠弹簧力实现工件的夹紧。其属于双指手爪，利用压缩弹簧撑开手爪，手爪绕转轴转动夹紧圆棒，圆棒应是插入孔中，抓取和松开工件时利用伸缩机构驱力张开手爪。钢丝绳防止弹簧弹出，也控制手爪的转动角度。整个手爪部分不需要专门的动力。

本实用新型的优点在于以下几点：结构简单且稳定可靠，无需专门的动力，只需依靠弹簧力进行夹紧，结构大大简化，夹紧力的控制也简单。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

其中的附图标记为：左手爪1、第一销轴2、第二销轴3、手腕法兰4、钢丝绳5、第三销轴6、压缩弹簧7、安装杆8、第四销轴9、右手爪10、圆棒11。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作出进一步说明：