[实用新型]夹持机构及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种夹持机构及具有其的机器人，夹持机构安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件，安装组件用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部，多个夹取部间隔设置在安装组件上，以使夹持机构通过多个夹取部同时夹取多个工件；其中，安装组件具有用于定位多个夹取部的滑动部，多个夹取部通过滑动部可滑动地安装在安装组件上，以实现各个夹取部之间的安装间距的可调节设置。本实用新型的夹持机构解决了现有技术中的夹持机构的适用范围小的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，在夹取与码放产品的过程中，一般采用由机器人带动夹具进行夹取和码放，为了提高机器人夹取与码放的速度通常采用具有多个夹爪的夹具，该夹具中的多个夹爪通常设计为定中心距。

然而，定中心距的夹具只能适用于一种产品的夹取与码放，适用范围窄，造成生产成本过高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹持机构的适用范围小的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹持机构，安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件，安装组件用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部，多个夹取部间隔设置在安装组件上，以使夹持机构通过多个夹取部同时夹取多个工件；其中，安装组件具有用于定位多个夹取部的滑动部，多个夹取部通过滑动部可滑动地安装在安装组件上，以实现各个夹取部之间的安装间距的可调节设置。

进一步地，夹持机构还包括：多个连接板，多个连接板与多个夹取部一一对应地设置，各个夹取部与相应的连接板连接；连接板远离夹取部的一端具有滑动凸起，滑动部为与滑动凸起相配合的滑槽，以使连接板的滑动凸起卡设在滑槽内。

进一步地，滑槽的延伸方向与多个夹取部的分布方向相同，滑槽为多个，多少滑槽平行设置；夹取部具有多个滑动凸起，多个滑动凸起与多个滑槽一一对应地设置，各个滑动凸起可滑动地安装在相应的滑槽内。

进一步地，夹取部包括移动部和与移动部连接的夹爪，移动部相对连接板可移动地设置，夹爪与连接板连接，以使夹爪在移动部地带动下相对连接板可摆动地设置。

进一步地，移动部包括第一连接盘和第二连接盘，第一连接盘和第二连接盘之间具有容纳空间，夹爪与移动部连接的一端设置有轴承，轴承可转动地设置在容纳空间内，第一连接盘上具有第一容纳槽，第二连接盘上具有与第一容纳槽相对设置的第二容纳槽，以使轴承固定在第一容纳槽和第二容纳槽之间。

进一步地，连接板远离安装组件的一侧设置有安装部，夹爪与安装部连接且相对安装部可摆动地设置。

进一步地，夹持机构还包括：多个驱动气缸，多个驱动气缸与多个夹取部一一对应地设置，各个驱动气缸与相应的夹取部驱动连接，以使夹取部在驱动气缸的作用下张开或闭合。

进一步地，夹持机构还包括：感应装置，感应装置为多个，多个感应装置与夹取部一一对应地设置且各个感应装置安装在相应的夹取部上；多个感应装置与多个驱动气缸一一对应地设置，各个感应装置的检测头朝向预定夹取位置设置，以检测预定夹取位置内是否存在工件，并在预定夹取位置内存在工件时向相应的驱动气缸发送启动信号，以使驱动气缸驱动夹取部夹取工件。

进一步地，安装组件包括第一安装部和与第一安装部连接的第二安装部，第一安装部远离第二安装部的一端与机器人连接，滑动部设置在第二安装部远离第一安装部的一端。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括夹持机构，其中，夹持机构为上述的夹持机构。