[实用新型]夹持机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种夹持机构，安装在机器人上，用于夹取多个工件，其特征在于，所述夹持机构包括：

安装组件(10)，所述安装组件(10)用于安装在所述机器人的操作臂上；

多个夹取部(20)，多个所述夹取部(20)间隔设置在所述安装组件(10)上，以使所述夹持机构通过所述多个夹取部(20)同时夹取所述多个工件；

其中，所述安装组件(10)具有用于定位多个所述夹取部(20)的滑动部，多个所述夹取部(20)通过所述滑动部可滑动地安装在所述安装组件(10)上，以实现各个所述夹取部(20)之间的安装间距的可调节设置。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：

多个连接板(30)，多个所述连接板(30)与多个所述夹取部(20)一一对应地设置，各个所述夹取部(20)与相应的所述连接板(30)连接；所述连接板(30)远离所述夹取部(20)的一端具有滑动凸起，所述滑动部为与所述滑动凸起相配合的滑槽，以使所述连接板(30)的滑动凸起卡设在所述滑槽内。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述滑槽的延伸方向与多个所述夹取部(20)的分布方向相同，所述滑槽为多个，多少所述滑槽平行设置；所述夹取部(20)具有多个滑动凸起，多个所述滑动凸起与多个所述滑槽一一对应地设置，各个所述滑动凸起可滑动地安装在相应的所述滑槽内。

4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹取部(20)包括移动部(21)和与所述移动部(21)连接的夹爪(22)，所述移动部(21)相对所述连接板(30)可移动地设置，所述夹爪(22)与所述连接板(30)连接，以使所述夹爪(22)在所述移动部(21)地带动下相对所述连接板(30)可摆动地设置。

5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述移动部(21)包括第一连接盘(211)和第二连接盘(212)，所述第一连接盘(211)和所述第二连接盘(212)之间具有容纳空间，所述夹爪(22)与所述移动部(21)连接的一端设置有轴承(221)，所述轴承(221)可转动地设置在所述容纳空间内，所述第一连接盘(211)上具有第一容纳槽，所述第二连接盘(212)上具有与所述第一容纳槽相对设置的第二容纳槽，以使所述轴承(221)固定在所述第一容纳槽和所述第二容纳槽之间。

6.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述连接板(30)远离所述安装组件(10)的一侧设置有安装部(31)，所述夹爪(22)与所述安装部(31)连接且相对所述安装部(31)可摆动地设置。

7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：

多个驱动气缸(40)，多个所述驱动气缸(40)与多个所述夹取部(20)一一对应地设置，各个所述驱动气缸(40)与相应的所述夹取部(20)驱动连接，以使所述夹取部(20)在所述驱动气缸(40)的作用下张开或闭合。

8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：

感应装置(50)，所述感应装置(50)为多个，多个所述感应装置(50)与所述夹取部(20)一一对应地设置且各个所述感应装置安装在相应的所述夹取部(20)上；多个所述感应装置(50)与多个所述驱动气缸(40)一一对应地设置，各个所述感应装置(50)的检测头朝向预定夹取位置设置，以检测所述预定夹取位置内是否存在所述工件，并在所述预定夹取位置内存在所述工件时向相应的所述驱动气缸(40)发送启动信号，以使所述驱动气缸(40)驱动所述夹取部(20)夹取所述工件。

9.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述安装组件(10)包括第一安装部(12)和与所述第一安装部(12)连接的第二安装部(13)，所述第一安装部(12)远离所述第二安装部(13)的一端与所述机器人连接，所述滑动部设置在所述第二安装部(13)远离所述第一安装部(12)的一端。

10.一种机器人，包括夹持机构，其特征在于，所述夹持机构为权利要求1至9中任一项所述的夹持机构。