[实用新型]基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置

说明书

基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置，属于无人机回收领域，包括回收舱、影像采集模块、机械臂模块及中央控制模块，影像采集模块及机械臂模块设置在回收舱内部，回收舱、影像采集模块及机械臂模块分别与中央控制模块连接，中央控制模块控制回收舱可开合上盖开启，并从影像采集模块获取旋翼无人机图像，得到旋翼无人机的相对位置，旋翼无人机飞行至距离回收舱小于等于1m时驱动机械臂将旋翼无人机捕获，并将旋翼无人机拖入回收舱内后关闭回收舱可开合上盖。本实用新型提供的回收装置实现旋翼无人机的动态降落，汽车在行进中即可完成旋翼无人机的回收与停放，与传统的旋翼无人机回收方式只能定点回收相比有了很大的改进与提高。

技术领域

本实用新型属于无人机回收领域，涉及一种车载可移动的安全快捷回收旋翼无人机的装置。

背景技术

随着近些年科技的发展，无人机从以往的“战场黑科技”走向了民用领域，因其能够随时随地、灵活便捷的进行空中拍摄并且成本低廉，被广泛的应用在地图测绘、灾害监测、通信中继、安防搜救等工作领域。

旋翼无人机在使用时，放飞较为简单，只需开启螺旋桨即可起飞，限制较少，而无人机的回收方法则一直是研发的一个重点项目。

传统的无人机回收方法是：在完成飞行任务后，由控制者向无人机发送回收指令，然后无人机飞向控制者所在位置并自行降落在地面，再由控制者将无人机回收保存。这种方法在实际使用中有着诸多不便：首先，这种方法比较费时费力。控制者向无人机发送回收指令后，必须在原地等待无人机降落，然后再动手将无人机回收。另外，无人机回收降落时是自主降落至地面，而有些地形错综复杂，可能会对无人机设备造成损害。

在近些年，也出现了一些较为创新的无人机回收方法，如中国专利文献中提出的“一种基于航空拖缆拖靶系统的无人机空基精准回收装置与方法，详见申请公布号CN107738750A”，“一种飞行器空中回收无人机的方法及其系统，详见申请公布号CN107792373A”，“一种无人机空基拖曳网式回收装置与方法,详见申请公布号CN107792381A”等，基本都是采用其他飞行器拖缆或拖网等方式，使无人机撞网来实现减速和回收。这些方式虽然能实现无人机的回收，但缺点也比较明显：采用另派飞行器的方式拖网，成本较高且也可能会对无人机设备造成损伤。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的旋翼无人机回收装置存在需发送指令后定点等待回收的问题，本实用新型提供一种基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置，回收过程方便，旋翼无人机设备的安全有保障，可以有效的实现高机动性的在移动平台上回收旋翼无人机。

为实现上述目的，本实用新型是采用如下技术方案实现的：

基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置，其特征在于：包括回收舱、影像采集模块、机械臂模块及中央控制模块，所述中央控制模块置于搭载回收舱的汽车内部，中央控制模块与旋翼无人机无线通信连接；

其中，所述回收舱置于汽车车顶，回收舱包括回收舱可开合上盖、回收舱前挡盖及回收舱底座，所述回收舱可开合上盖与回收舱底座滑动连接，同时回收舱可开合上盖与驱动其沿回收舱底座滑动的中央控制模块连接；所述回收舱前挡盖固定在回收舱底座上；

其中，所述影像采集模块为设置在回收舱内的两个摄像头，两个摄像头各自通过数据线与中央控制模块相连，用于将采集到的旋翼无人机图像传输到中央控制模块；在回收过程中，旋翼无人机靠近汽车时，摄像头用于识别旋翼无人机的位置，并把该位置信息传输给中央控制模块；

其中，所述机械臂模块为两个安置在回收舱底座上的机械臂，机械臂为可伸展式机械臂，机械臂与中央控制模块连接，在回收过程中，旋翼无人机靠近汽车时，机械臂用于捕获旋翼无人机，然后将旋翼无人机拖入回收舱内。