[实用新型]基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置

权利要求书

1.基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置，其特征在于：包括回收舱(22)、影像采集模块(18)、机械臂模块(16)及中央控制模块(21)，所述中央控制模块(21)置于搭载回收舱(22)的汽车内部，中央控制模块(21)与旋翼无人机无线通信连接；

其中，所述回收舱(22)置于汽车车顶，回收舱(22)包括回收舱可开合上盖(1)、回收舱前挡盖(2)及回收舱底座(3)，所述回收舱可开合上盖(1)与回收舱底座(3)滑动连接，同时回收舱可开合上盖(1)与驱动其沿回收舱底座(3)滑动的中央控制模块(21)连接；所述回收舱前挡盖(2)固定在回收舱底座(3)上；

其中，所述影像采集模块(18)为设置在回收舱(22)内的两个摄像头，两个摄像头各自通过数据线与中央控制模块(21)相连，用于将采集到的旋翼无人机影像传输到中央控制模块(21)；在回收过程中，旋翼无人机靠近汽车时，摄像头用于识别旋翼无人机的位置，并把该位置信息传输给中央控制模块(21)；

其中，所述机械臂模块(16)为两个安置在回收舱底座(3)上的机械臂，机械臂为可伸展式机械臂，机械臂与中央控制模块(21)连接，在回收过程中，旋翼无人机靠近汽车时，机械臂用于捕获旋翼无人机，然后将旋翼无人机拖入回收舱(22)内。

2.根据权利要求1所述的基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置，其特征在于：所述回收舱(22)还包括回收舱内平台(19)，回收舱内平台(19)固定在回收舱底座(3)上，回收舱内平台(19)用于承载机械臂模块(16)和无人机放置台(17)，所述无人机放置台(17)的中间区域为无人机停放区域(20)；所述影像采集模块(18)设置在无人机放置台(17)上，且影像采集模块(18)中的两个摄像头呈对称的布置在无人机停放区域(20)两侧。

3.根据权利要求1或2所述的基于机械抓取的车载旋翼无人机回收装置，其特征在于：所述机械臂模块(16)包括机械臂底座(4)、机械臂后臂(5)、机械臂后臂与中臂连接轴(6)、机械臂中臂(7)、机械臂中臂与前臂连接轴(8)、机械臂前臂(9)及机械手(10)，所述机械臂底座(4)内部安装有电机，该电机的输出轴与机械臂后臂(5)连接；所述机械臂中臂(7)的一端通过机械臂后臂与中臂连接轴(6)与机械臂后臂(5)铰接，机械臂中臂(7)的另一通过机械臂中臂与前臂连接轴(8)与机械臂前臂(9)铰接，在机械臂中臂(7)与机械臂后臂(5)的连接处设置有电机，该电机的输出轴与机械臂中臂(7)连接，在机械臂中臂(7)与机械臂前臂(9)的连接处设置有电机，该电机的输出轴与机械臂前臂(9)连接；所述机械手(10)安装在机械臂前臂(9)远离机械臂中臂(7)的一端上，机械手(10)包括机械手一级电机(11)、机械手二级电机(12)、机械手三级电机(13)及抓取单元，机械手一级电机(11)、机械手二级电机(12)、机械手三级电机(13)及抓取单元顺次连接，机械手一级电机(11)的输出轴与机械手二级电机(12)的输出轴垂直，机械手一级电机(11)的输出轴与机械手三级电机(13)的输出轴相互平行，抓取单元包括机械手腕(14)及机械手指(15)，机械手指(15)固定在机械手腕(14)上，机械手腕(14)用于控制机械手指(15)的开合以完成抓取动作。