[实用新型]应用于受限空间安全探测的防撞无人机

说明书

本申请涉及安全探测领域，尤其涉及应用于受限空间安全探测的防撞无人机，包括无人机本体，所述无人机本体外部设有防撞框架，所述防撞框架包括第一半球框、第二半球框和连接杆，所述第一半球框和所述第二半球框的切面边缘通过所述连接杆相互连接形成所述防撞框架。本申请提供的应用于受限空间安全探测的防撞无人机，所述防撞框架能够大大降低对无人机的操控难度，并在更大限度地保护无人机，防撞框架在与物体碰撞时可以回弹或旋转，能够有效防止无人机尤其是旋翼不受到损坏，其甚至能够从高空自由坠落无损坏，更有利于无人机能够在陌生的复杂的环境中飞行，大大降低了“炸机”的发生率，保证无人机能够正常采集受限空间的信息。

【技术领域】

本申请涉及安全探测领域，尤其涉及应用于受限空间安全探测的防撞无人机。

【背景技术】

受限空间包括各种人难以到达或是危险指数较高的建筑或设备，如工厂的各种设备或建筑的内部或难以到达的外部(如工厂的炉、塔釜、罐、仓、池、槽车、管道、烟道等)和城市的隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、阀门间、污水处理设施等封闭、半封闭的设施及场所(如船舱、地下隐蔽工程、密闭容器、长期不用的设施或通风不畅的场所等)，以及农村储存红薯、土豆、各种蔬菜的井、窖等。通风不良的矿井也应视同受限空间。

基于此，需要无人机提前对受限空间进行安全检测，而在受限空间中操作无人机难度更大，极容易发生碰撞。目前，市面上的无人机大多没有防撞功能，少部分的无人机采用自主机动规避技术来实现防碰撞的功能，这种无人机的防碰撞必须强调全过程的自主性，不仅要能够自动地发现和预知可能的碰撞威胁，而且必须能够自主地进行机动规避。此种无人机的防碰撞执行过程在前端的感知与探测方面。无人机在获知潜在的碰撞威胁后，必须自主地进行规避决策，进而给出规避机动指令。该指令发送到机载的飞行控制系统或是小型无人机的自动驾驶仪，控制无人机执行防碰撞规避。在脱离威胁后，再按照要求返回原航路继续飞行。此类防碰撞方式主要是面向中高空环境或者是空旷环境的防碰撞控制算法，侧重的是无人机能应对事先考虑到的简单碰撞情形。无法在复杂的环境中飞行，对无人机操作员的技术要求高，且造价昂贵。

【发明内容】

为解决上述技术问题，本申请的目的在于提供应用于受限空间安全探测的防撞无人机，所述防撞框架能够大大降低对无人机的操控难度，并在更大限度地保护无人机，防撞框架在与物体碰撞时可以回弹或旋转，能够有效防止无人机尤其是旋翼不受到损坏，其甚至能够从高空自由坠落无损坏，更有利于无人机能够在陌生的复杂的环境中飞行，大大降低了“炸机”的发生率，保证无人机能够正常采集受限空间的信息。

本申请是通过以下技术方案实现的：

应用于受限空间安全探测的防撞无人机，包括无人机本体，所述无人机本体外部设有防撞框架，所述防撞框架包括第一半球框、第二半球框和连接杆，所述第一半球框和所述第二半球框的切面边缘通过所述连接杆相互连接形成所述防撞框架。

如上所述的应用于受限空间安全探测的防撞无人机，多个所述连接杆沿所述第一半球框和所述第二半球框的切面边缘均匀分布形成连接所述第一半球框和所述第二半球框的圆筒状框架。

如上所述的应用于受限空间安全探测的防撞无人机，所述第一半球框包括：

框条，其设有多条，多条框条一端收拢，另一端张开形成半球框状，所述框条收拢的一端设有向所述第一半球框球顶外凸出的卡凸，所述框条张开的一端设有向所述第一半球框切面中心凹进的卡凹；

收拢环，其设在所述框条收拢的一端，所述收拢环包括环形孔、围绕所述环形孔的环形收拢壁、沿所述环形收拢壁环形均匀分布的环形槽以及开设在所述环形收拢壁外壁的外环螺纹，所述框条卡嵌在所述环形槽内且所述卡凸收拢在所述环形孔内以使多条所述框条一端形成收拢状态；

旋合环，其设有与机架相固定的固定孔、围绕所述固定孔的环形旋合壁以及开设在所述环形旋合壁内壁上与所述外环螺纹相配合的内环螺纹，所述收拢环收拢所述框条后旋进所述旋合环内；