[实用新型]一种电驱动转向底盘

说明书

本实用新型提供一种能够保证前后两个车架转动的角度协调一致，转弯半径小,通过左右车轮的转速差实现底盘的转向和行走，提高底盘行走时的稳定性和转向响应速度的一种电驱动转向底盘。它包括底盘、前车架、后车架、控制器，在前车架两端设置左右两个前轮，在后车架两端设置左右两个后轮，左右两个前轮是由两个前轮毂电机分别驱动的前轮，用于控制左右两个前轮毂电机的控制器与所述前轮毂电机电连接；前车架、后车架与底盘之间分别形成以其竖直的前后轴线为中心线的转动连接；第一转向推拉杆的两端分别与左前连接座和右后连接座铰接，或者分别与右前连接座和左后连接座铰接。

技术领域

本实用新型涉及电驱动转向底盘，尤其是一种用于农业、林业等领域中装载或牵引植保机械及其它农用设备的行走转向底盘。

背景技术

农用设备行走底盘应具有跨越障碍、壕沟，在软土、水田行走及在各种复杂工作面上行走等特点。农用设备行走装置的行走和转向机构一般采用机械式传动、操作及控制。该装置通常采用内燃式发动机，其输出轴的旋转方向是固定不变的，自一个固定不变旋转方向的输出轴实现底盘向前进或后退，通常采用机械式换挡方式，即要实现底盘向左转或向右转，通常采用人工手动控制方向盘通过机械式传动，实现底盘向左转向或向右转向。其中，有一种电驱动底盘采用车轮四连杆机构，通过转向机构传递扭矩使底盘的两个前轮同向偏转．再通过差速器差速，使两个后轮适应前轮偏转变实现被动转向。这种转向方式原理简单，技术成熟，由于该底盘与两个前轮或两个后轮组成一体，只能整体回转．其转向的扭转力大，操作不灵活。

为了提高底盘的转向性能，研究人员进行了研究开发，例如，中国专利申请号为：201710080745 .7，名称为：一种电驱动转向底盘及其行走控制方法，该底盘是一种操作灵活方便，转弯半径极小，结构紧凑，并且在底盘与各车架之间分别设置有对前车架、后车架绕其轴线相对于底盘的转动施加阻尼的前阻力装置、后阻力装置，可通过前阻力装置或后阻力装置对前车架或后车架的随机转动施加一定的阻力，减小或消除前车架随机摆动。但是，该底盘的转向不能依靠车轮独立完成转向，而是依靠左右两个车轮的转速差实现底盘的转向。因此，存在着以下技术问题：

1、当该转向底盘行走或转弯时，突然前车架或后车架的一个车轮碰到大的坑洼地面时，前车架或后车架中的一个车轮瞬间进入坑洼区域，尽管控制器控制的该车架上的左右两个车轮的转速差保持不变，但是，该车架的一个车轮与地面会悬空或者与地面接触的摩擦力减小，该车架的另一个车轮继续保持由控制器控制的原转速转动，如果该车架的一个车轮的转矩力超过车架上的前阻力装置或后阻力装置对车架的施加的阻力时，瞬间会引起该车架以竖直的前轴线P_前或后轴线P_后 为中心轴线转动一个角度，另一车架仍保持原转动角不变，导致前后两个车架转向的角度不能协调一致。如果前后两个车架转动的角度差值超过控制器设定的两个车架转动的角度差值，会导致前车架、后车架会分别以不同的方向转动，当两个车架转动的角度差值大于X°，瞬间会导致底盘不能正常行进或转向。

2、该转向底盘行走或转弯时，突然前车架或后车架的一个车轮碰到较大的土块、石块等冲击，该车轮所在的前车架或后车架瞬间受到意外的冲击力，当该冲击力超过车架上的阻力装置或后阻力装置对车架的施加的阻力时，引起该车架以其竖直的前轴线P_前或后轴线P_后 为中心线转动了一个角度，另一车架仍保持原转动角不变，导致前后两个车架转向的角度误差大，不能协调一致，如果前后两个车架转动的角度差值超过控制器设定的两个车架转动的角度差值，会导致前车架、后车架会分别以不同的方向转动，当两个车架转动的角度差值大于X°，瞬间会导致底盘不能正常行进或转向。