[实用新型]一种四足机器人配合紧致的关节铰链

说明书

本实用新型公开了一种四足机器人配合紧致的关节铰链。现有的铰链结构抗冲击载荷能力弱，传动间隙明显。本实用新型包括连杆一、连杆二、保持件组、减阻件组、销轴和锁紧块。其中连杆一和连杆二通过销轴和锁紧块同轴锁紧连接装配用于承受关节处径向冲击力的保持件组和用于承受轴向载荷的减阻件组，保持件组同轴布置在两个减阻件之间。本实用新型采用的轴向销轴预紧紧固的关节铰链，结构简单，体积小重量轻，传动间隙小，自带润滑，可长时间大负载使用。

技术领域

本实用新型涉及一种四足机器人配合紧致的关节铰链，属于足式机器人机械结构领域。

背景技术

随着足式机器人的发展，四足机器人的运动控制技术不断的提升，相对应的对四足机器人本体的机械结构有了更高的要求。传统足式机器人的性能较好的关节铰链，结构一般比较复杂，重量大，成本高，而结构紧凑重量轻的关节铰链一般性能都相对较差，抗冲击载荷能力弱，传动间隙明显。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种抗冲击载荷能力强，配合紧致的关节铰链。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

本发明一种四足机器人配合紧致的关节铰链，包括连杆一、连杆二，所述连杆一与连杆二通过销轴转动连接，所述连杆一和连杆二的连接处装配用于承受关节处径向冲击力的保持件组、用于承受轴向载荷的减阻件组，所述保持件组同轴布置在两个减阻件之间。本发明结构配合紧致且能自润滑，抗冲击载荷能力强，同时实现了对整个四足机器人关节连杆的轴向以及径向限位。

进一步的，本发明所述连杆二的端部设置第一支撑臂、第二支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂由具有一定形变能力的材料制造而成，其壁面上开设用于穿设销轴的孔。

进一步的，本发明所述连杆一的端部插入所述连杆二的第一支撑臂和第二支撑臂之间并与第一支撑臂和第二支撑臂的内壁面保持一定装配空间，两侧的装配空间内分别安装所述减阻件组。

进一步的，本发明所述销轴通过锁紧块把连杆二、减阻件组、保持件组、连杆一穿接紧密配合在一起并形成关节，锁紧块与销轴端部相连接并挤压第一支撑臂和第二支撑臂，进而调节整个关节轴向间隙，形成紧致配合。所述锁紧块与连杆二上的其中一个支撑臂可以是一体固连的零件。

进一步的，本发明所述保持件组的保持件可以有2个，保持件一和保持件二对称布置在连杆一的通孔内，所述2个保持件之间有一定的间隙，所述间隙与连杆一通孔内壁以及销轴所构成的封闭区域构成存润滑剂空间，存有润滑剂。

进一步的，本发明所述销轴和锁紧块的连接方式为螺纹连接或焊接或卡扣连接或粘接。

进一步的，本发明所述保持件为滑动摩擦轴承，所述减阻件为滚动推力轴承。

进一步的，本发明所述销轴轴冒的一端有防松机构，包括但不限于防松垫圈、防松限位机构、焊接。

进一步的，本发明所述销轴与锁紧块连接的一端有防松机构，包括但不限于防松垫圈、防松限位机构、焊接、防松螺母。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本发明采用的轴向销轴预紧紧固的关节铰链，结构简单，体积小重量轻，传动间隙小，自带润滑，可长时间大负载使用，同时实现了对整个四足机器人关节连杆的轴向以及径向限位。

如果长时间大负载使用后，关节铰链配合不够紧致了，关节轴向有间隙了，还可以调节锁紧块再次增加轴向预紧力来完成检修。

附图说明

图1为本实用新型爆炸图

图2为本实用新型轴向剖视图