[实用新型]一种四足机器人配合紧致的关节铰链

权利要求书

1.一种四足机器人配合紧致的关节铰链，包括连杆一、连杆二，所述连杆一与连杆二通过销轴转动连接，其特征在于，所述连杆一和连杆二的连接处装配用于承受关节处径向冲击力的保持件组、用于承受轴向载荷的减阻件组，所述保持件组同轴布置在两个减阻件之间。

2.如权利要求1所述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述连杆二的端部设置第一支撑臂、第二支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂由具有一定形变能力的材料制造而成，其壁面上开设用于穿设销轴的孔。

3.如权利要求2述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述连杆一的端部插入所述连杆二的第一支撑臂和第二支撑臂之间并与第一支撑臂和第二支撑臂的内壁面保持一定装配空间，两侧的装配空间内分别安装所述减阻件组。

4.如权利要求3所述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述销轴通过锁紧块把连杆二、减阻件组、保持件组、连杆一穿接紧密配合在一起并形成关节，锁紧块与销轴端部相连接并挤压第一支撑臂和第二支撑臂，进而调节整个关节轴向间隙，形成紧致配合；所述锁紧块与连杆二是两个独立的零件，或所述锁紧块与连杆二上的其中一个支撑臂是一体固连的零件。

5.如权利要求书1-4任一所述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述保持件组的保持件可有2个，保持件一和保持件二对称布置在连杆一的通孔内，所述2个保持件之间有一定的间隙，所述间隙与连杆一通孔内壁以及销轴所构成的封闭区域构成存润滑剂空间，存有润滑剂。

6.如权利要求5所述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述销轴和锁紧块的连接方式为螺纹连接或焊接或卡扣连接或粘接。

7.如权利要求6所述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述保持件为滑动摩擦轴承，所述减阻件为滚动推力轴承。

8.如权利要求7所述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述销轴轴冒的一端有防松机构，包括但不限于防松垫圈、防松限位机构、焊接。

9.如权利要求8所述的一种四足机器人配合紧致的关节铰链，其特征在于，所述销轴与锁紧块连接的一端有防松机构，包括但不限于防松垫圈、防松限位机构、焊接、防松螺母。