[实用新型]一种轮式机器人的障碍物感测装置

说明书

本实用新型公开的属于机器人障碍检测技术领域，具体为一种轮式机器人的障碍物感测装置，包括检测安装板，所述检测安装板的上侧中部嵌入有广角摄像头，所述广角摄像头通过螺钉与检测安装板固定连接，所述检测安装板的顶部嵌入有四组距离传感器，左侧的两组所述距离传感器与右侧的两组距离传感器关于检测安装板的中线对称，所述检测安装板的底部左右两端均通过螺钉固定安装有支撑弹簧，本方案通过距离传感器配合广角摄像头的使用，能够进行自行的检测是否有障碍物和通过人工检测图像的方式观察是否有障碍，能够更好的把握，减少机器人碰撞的情况。

技术领域

本实用新型涉及机器人障碍检测技术领域，具体为一种轮式机器人的障碍物感测装置。

背景技术

自然灾害和人为灾害因其破坏性的巨大一直让人望而生畏，而灾害后的勘察、搜救工作是尤为重要的，但是往往在重大灾难发生后，现场环境过于复杂，具有很多未知的危险，如核辐射、化学物质泄漏、生化污染、高温、高湿、破败建筑二次坍塌等，超出了人类能够处理的能力范围，因此研究灾难后进行现场勘察、搜救和处理的机器人成为了国际上移动机器人领域的一个热门话题。通常，移动机器人有轮式、足式、履带式等，它们各有其特点，履带式机器人由于其地面适应性强，控制相对方便，在勘察、搜救任务中应用广泛。

通常通过外部的遥控控制机器人的移动方式，对于紧急情况时，处理不及时，容易造成机器人撞坏的情况，为此，我们提出了一种轮式机器人的障碍物感测装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮式机器人的障碍物感测装置，以解决上述背景技术中提出的通常通过外部的遥控控制机器人的移动方式，对于紧急情况时，处理不及时，容易造成机器人撞坏的情况的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮式机器人的障碍物感测装置，包括检测安装板，所述检测安装板的上侧中部嵌入有广角摄像头，所述广角摄像头通过螺钉与检测安装板固定连接，所述检测安装板的顶部嵌入有四组距离传感器，左侧的两组所述距离传感器与右侧的两组距离传感器关于检测安装板的中线对称，所述检测安装板的底部左右两端均通过螺钉固定安装有支撑弹簧，两端的所述支撑弹簧的底端分别与定位板的上表面左右两端通过螺钉连接，所述定位板的顶部中部通过螺钉固定连接有控制箱，所述控制箱包括嵌入式处理器、输入模块、存储器、通信模块和驱动控制继电器，所述广角摄像头、距离传感器和输入模块的输出端均通过数据线与嵌入式处理器连接，所述嵌入式处理器的存储端口通过数据线与存储器连接，所述嵌入式处理器的输出端通过数据线分别与通信模块、驱动控制继电器连接。

优选的，外侧的两组所述距离传感器之间轴线的夹角为120°，中间两组所述距离传感器的轴线与广角摄像头的轴线相互平行。

优选的，所述支撑弹簧的内部嵌入有橡胶弹性支杆，且橡胶弹性支杆的两端分别与检测安装板、定位板连接。

优选的，所述控制箱还包括电源模块，且电源模块与嵌入式处理器的供电启动开关连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本方案通过距离传感器配合广角摄像头的使用，能够进行自行的检测是否有障碍物和通过人工检测图像的方式观察是否有障碍，能够更好的把握，减少机器人碰撞的情况。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型控制箱的系统原理框图。

图中：1检测安装板、2广角摄像头、3距离传感器、4支撑弹簧、5定位板、6控制箱、61嵌入式处理器、62输入模块、63存储器、64通信模块、65驱动控制继电器。

具体实施方式