[实用新型]一种自动抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种自动抓取装置，包括依次连接的X轴向移动组件、Y轴向移动组件、Z轴向移动组件和抓取机械手，所述抓取机械手包括机械手臂、气缸和夹紧件，所述机械手臂的底部设置有第一定位件，所述第一定位件与待抓取的栏具的底部定位孔相适配；所述夹紧件沿竖直方向可滑动的设置于所述机械手臂的顶部，所述气缸的动力输出端连接于所述夹紧件。本实用新型的自动抓取装置结构简单，抓取机械手能够实现各个方向的运动，将收集满产品的栏具从收集位移走，并将空的栏具放置在收集位上；抓取机械手工作时，底部的第一定位件以及顶部的夹紧件能够保证抓取的准确性，保证栏具在移动过程中的平稳性，搬运效率较高，且降低劳动成本。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种自动抓取装置。

背景技术

现有的胶片生产过程中，需要将加工完成的胶片收集至栏具中，栏具装满胶片后需要将满载栏具从收集位移走，并在收集位上换上空的栏具继续收集产品。现有技术中，这些动作都是靠人工去完成，效率较低，而且需要操作人员一直在旁等候观察，比较浪费人力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种自动抓取装置，结构简单，能够实现产品收料的自动化，不仅提高效率，而且能够降低劳动成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种自动抓取装置，包括依次连接的X轴向移动组件、Y轴向移动组件、Z轴向移动组件和抓取机械手，所述抓取机械手包括机械手臂、气缸和夹紧件，所述机械手臂的底部设置有第一定位件，所述第一定位件与待抓取的栏具的底部定位孔相适配；所述夹紧件沿竖直方向可滑动的设置于所述机械手臂的顶部，所述气缸的动力输出端连接于所述夹紧件。

进一步的，还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置固定于所述Z轴向移动组件上，旋转驱动装置的动力输出端连接于所述机械手臂的顶端。

进一步的，还包括安装件、旋转轴、连接板和轴承，所述安装件固定于所述Z轴向移动组件上，所述安装件为双层结构，所述旋转驱动装置固定于所述安装件的上层，所述轴承固定于所述安装件的下层，所述旋转轴位于所述轴承内，且旋转轴的两端分别连接于所述旋转驱动装置和连接板，所述连接板固定于所述机械手臂的顶端。

进一步的，所述机械手臂为L型，所述第一定位件设置于所述机械手臂的底侧面上。

进一步的，所述机械手臂的顶部设置有滑槽，所述机械手臂的背面相对于滑槽的侧边设置有直线导轨，所述直线导轨上设置有滑板，所述气缸的动力输出端连接于所述滑板，所述夹紧件的端部穿过所述滑槽连接于所述滑板。

进一步的，所述夹紧件的底侧设置有第二定位件，所述第二定位件与待抓取栏具的顶部定位孔相适配。

进一步的，所述X轴向移动组件的前侧还设置有水平切换滑台，所述水平切换滑台上设置有立柱，所述立柱的相对两侧分别设置有一个升降组件，所述升降组件连接有放置板，所述放置板用于放置收集产品的栏具。

进一步的，所述放置板上设置有第三定位件，所述第三定位件与所述栏具的底部放置孔相适配。

进一步的，所述第三定位件的数目为四个，四个第三定位件对称分布于所述放置板的相对两侧；所述第三定位件位于台阶上。

进一步的，所述放置板的侧边设置有传感器，所述传感器用于检测栏具的放置情况。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的自动抓取装置结构简单，抓取机械手能够实现各个方向的运动，将收集满产品的栏具从收集位移走，并将空的栏具放置在收集位上；抓取机械手工作时，底部的第一定位件以及顶部的夹紧件能够保证抓取的准确性，保证栏具在移动过程中的平稳性，搬运效率较高，且降低劳动成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的自动抓取装置的结构示意图；