[实用新型]一种自动抓取装置

权利要求书

1.一种自动抓取装置，其特征在于，包括依次连接的X轴向移动组件、Y轴向移动组件、Z轴向移动组件和抓取机械手，所述抓取机械手包括机械手臂、气缸和夹紧件，所述机械手臂的底部设置有第一定位件，所述第一定位件与待抓取的栏具的底部定位孔相适配；所述夹紧件沿竖直方向可滑动的设置于所述机械手臂的顶部，所述气缸的动力输出端连接于所述夹紧件。

2.如权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置连接于所述Z轴向移动组件上，旋转驱动装置的动力输出端连接于所述机械手臂的顶端。

3.如权利要求2所述的自动抓取装置，其特征在于，还包括安装件、旋转轴、连接板和轴承，所述安装件固定于所述Z轴向移动组件上，所述安装件为双层结构，所述旋转驱动装置固定于所述安装件的上层，所述轴承固定于所述安装件的下层，所述旋转轴位于所述轴承内，且旋转轴的两端分别连接于所述旋转驱动装置和连接板，所述连接板固定于所述机械手臂的顶端。

4.如权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述机械手臂为L型，所述第一定位件设置于所述机械手臂的底侧面上。

5.如权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述机械手臂的顶部设置有滑槽，所述机械手臂的背面相对于滑槽的侧边设置有直线导轨，所述直线导轨上设置有滑板，所述气缸的动力输出端连接于所述滑板，所述夹紧件的端部穿过所述滑槽连接于所述滑板。

6.如权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述夹紧件的底侧设置有第二定位件，所述第二定位件与待抓取栏具的顶部定位孔相适配。

7.如权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述X轴向移动组件的前侧还设置有水平切换滑台，所述水平切换滑台上设置有立柱，所述立柱的相对两侧分别设置有一个升降组件，所述升降组件连接有放置板，所述放置板用于放置收集产品的栏具。

8.如权利要求7所述的自动抓取装置，其特征在于，所述放置板上设置有第三定位件，所述第三定位件与所述栏具的底部放置孔相适配。

9.如权利要求8所述的自动抓取装置，其特征在于，所述第三定位件的数目为四个，四个第三定位件对称分布于所述放置板的相对两侧；所述第三定位件位于台阶上。

10.如权利要求7所述的自动抓取装置，其特征在于，所述放置板的侧边设置有传感器，所述传感器用于检测栏具的放置情况。