[实用新型]短中空杯形谐波减速器

说明书

本实用新型提供了一种短中空杯形谐波减速器，包括柔轮，柔轮包括同轴设置的筒部和环部，筒部一端外圆周壁上设有沿周向均匀分布的外齿，筒部另一端一体设有径向向外延伸的翻边，翻边位于环部内侧，且与环部内侧一体连接，翻边背向外齿的端面与环部背向外齿的端面齐平，翻边的轴向厚度与筒部的径向厚度一致，环部的轴向厚度大于翻边的轴向厚度，筒部的长度与筒部的内径的比值≤0.5。本实用新型通过改变柔轮的结构，使筒部的长度几乎为柔轮长度的100％，在整个柔轮长度不变的情况下，可增大柔轮的长径比至0.5，突破了现有的柔轮有效长径比只能控制在0.4以下的限制，从而提高柔轮的扭转刚度，使本实用新型的额定载荷得以有效地提高。

技术领域

本实用新型涉及减速传动机械技术领域，尤其涉及一种短中空杯形谐波减速器。

背景技术

谐波减速器在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。

谐波减速器主要由三个基本构件组成：

(1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮)，它相当于行星系中的中心轮；

(2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮)，它相当于行星齿轮；

(3)谐波发生器，它相当于行星架。

目前，应用于机器人领域的短中空杯形谐波减速器由于体积较小，适用于尺寸受限的传动部分的使用。但由于短中空杯形谐波减速器整体尺寸受限，导致柔轮的长度尺寸受到限制，现有的柔轮的有效长径比只能控制在0.4以下，而限制柔轮的长径比将直接影响短中空杯形谐波减速器的额定载荷。因此，如何在尺寸受限的情况下，尽量提高短中空杯形谐波减速器的额定载荷，是亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的其中一个目的是提供了一种短中空杯形谐波减速器，在尺寸受限的情况下，尽量提高短中空杯形谐波减速器的额定载荷。

为了实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种短中空杯形谐波减速器，包括柔轮，所述柔轮包括同轴设置的筒部和环部，所述筒部的一端外圆周壁上设置有沿周向均匀分布的外齿，所述筒部的另一端一体设置有径向向外延伸的翻边，所述翻边位于所述环部的内侧，且与所述环部的内侧一体连接，所述翻边背向所述外齿的端面与所述环部背向所述外齿的端面齐平，所述翻边的轴向厚度与所述筒部的径向厚度一致，所述环部的轴向厚度大于所述翻边的轴向厚度，所述筒部的长度与所述筒部的内径的比值≤0.5。

作为优选：所述柔轮位于壳体内部，所述柔轮的环部通过压盖沿轴向压紧在所述壳体的端部，并通过螺钉或者螺栓同时穿过所述压盖、所述壳体和所述环部形成所述压盖、所述壳体和所述柔轮之间的连接固定。

作为优选：所述壳体面向所述压盖的端部设置有用于容纳所述环部的凹槽，所述环部位于所述凹槽内，所述压盖上具有与所述凹槽匹配的凸起，所述凸起将所述环部压紧在所述凹槽内。

作为优选：所述壳体远离所述环部的一端通过第一轴承连接有刚轮，所述刚轮的内齿与所述柔轮的外齿啮合，所述柔轮的内圆周壁通过柔性轴承转动连接有凸轮，所述凸轮同轴连接有输入联轴套。

作为优选：所述第一轴承的外环通过螺钉或者螺栓与所述壳体连接，所述第一轴承的内环通过螺钉或者螺栓与所述刚轮连接。

作为优选：所述输入联轴套的一端与所述凸轮固定连接，所述输入联轴套的另一端与所述压盖转动连接。

作为优选：所述输入联轴套上一体设置有限位外圈，所述凸轮上设置有通孔，所述输入联轴套伸入所述通孔内，所述限位外圈与所述凸轮的一端抵紧，并通过同时穿过所述限位外圈和凸轮的螺钉或者螺栓形成凸轮与所述限位外圈之间的连接固定。