[实用新型]一种基于电动推杆的小型防爆机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于电动推杆的小型防爆机器人，包括车身，车身上固定设置有舵机、旋转支撑部件、旋转曲臂、上爪、下爪、第一轴和第二轴、电动推杆，第一轴的两端由旋转支撑部件支撑，且通过舵机控制其旋转，第二轴的两端固定于下爪上，上爪的一端与旋转曲臂的一端铰接，上爪的另一端向车身外部延伸，旋转曲臂的另一端固定于第一轴和第二轴上，下爪的一端固定于第一轴和第二轴上，另一端向车身外部延伸，且与上爪相对置形成抓取口，电动推杆的一端与第二轴活动连接，另一端与上爪相连并驱动上爪作开合运动。本实用新型抓举能力强，体积小巧，多自由度，抓取更加精确，操作更简单。

技术领域

本实用新型涉及一种防爆机器人，特别涉及一种抓取能力强的小型防爆机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在现代生活中，排爆多数是通过人力来完成的，而且还要保证在排爆过程保证爆炸物不引爆，这就要求排爆人员有较高的排爆技术和心理素质来面对随时会发生的爆炸，这就难以保证排爆人员的生命安全，且在很多的场合不适于人去排爆，使排爆工作条件受到极大的限制。

防爆机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。例如，消防机器人作为一种消防装备，可替代工作人员进入高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行灭火、洗消、排烟、照明、侦察以及数据采集、处理、反馈等，可有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以利用其进行先期压制，并根据其反馈结果，及时对灾情做出科学判断，从而对灾害事故现场工作做出正确、合理地决策。机器人能替代人类在各种恶劣与特殊的环境的下工作，也能帮助我们完成高强度的工作需求。

排险防爆机器人是遥控移动式作业机器人系统产品中的一种，专门为公安、消防等部门设计制造的具有抓取、销毁爆炸物等功能的机器人产品。

目前，常见的防爆机器人存在价格昂贵、体型巨大、自由度多、操作复杂、抓举能力较弱等缺点。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型提供一种移动灵活、超强抓举、可远距离遥控的防爆机器人。

本实用新型的技术方案如下：

一种基于电动推杆的小型防爆机器人，所述小型防爆机器人包括车身，所述车身上固定设置有舵机、旋转支撑部件、旋转曲臂、上爪、下爪、第一轴和第二轴、电动推杆，所述第一轴的两端由旋转支撑部件支撑，且通过舵机控制其旋转，所述第二轴的两端固定于下爪上，所述上爪的一端与旋转曲臂的一端铰接，上爪的另一端向车身外部延伸，所述旋转曲臂的另一端固定于所述第一轴和第二轴上，所述下爪的一端固定于所述第一轴和第二轴上，另一端向车身外部延伸，且与上爪相对置形成抓取口，所述电动推杆的一端与第二轴活动连接，另一端与上爪相连并驱动上爪作开合运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转曲臂为L形。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一轴上固定设置有同步轮，所述舵机通过驱动同步轮带动第一轴旋转。

作为本实用新型的进一步改进，所述上爪为L形，且在上爪的抓取口处设置倒钩结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述下爪为Z字形，且在下爪的抓取口处设置倒钩结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述下爪的数量为2个，所述上爪的数量为1个，所述下爪设置于上爪的两侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述下爪包括位于内侧的内杆和位于外侧的外杆，所述第一轴固定穿过内杆和外杆后由旋转支撑部件活动支撑，所述第二轴仅固定于内杆上。

作为本实用新型的进一步改进，所述电动推杆的下端设置有穿孔，所述第二轴活动穿设于所述穿孔中。

作为本实用新型的进一步改进，在抓取口方向的车身端部设置有向前、向下倾斜的倾角部。