[实用新型]一种简易方便柔性机械手

说明书

本实用新型公开了一种简易方便柔性机械手，包括圆盘形的法兰盘，法兰盘下方中心位置处设置有一上端带螺纹的中立柱，中立柱由上往下依次套接有螺母和手指滑块，中立柱下方还固定有一中心支架，中心支架与手指滑块之间设置有弹簧，弹簧套接在中立柱上，沿手指滑块外圆周方向均匀设置有若干个连杆，连杆通过固定在手指滑块外壁的销轴与手指滑块相铰接，每个连杆向下的一端铰接有指根关节，指根关节还铰接在中心支架上，指根关节下方还固定有指根连接块，指根连接块下方夹持有柔性手指。本实用新型的一种简易方便柔性机械手，手指角度可调，对柔性、易碎、异型物体进行抓取效率更高。

技术领域

本实用新型属于工业自动化机器技术领域，具体涉及一种简易方便柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，机器人抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。刚性机械爪应用广泛，抓持力大，但是刚性机械手抓持力难以控制，并且自身为刚性，因此很难对柔软、易碎的物体进行抓取；真空吸盘在搬运过程中对被抓持物体表面质量有较高要求，难以对表面粗糙、异形物体进行操作。

目前市场上的柔性机械手采用柔性材料制造，能够实现对柔软、易碎、异形、表面粗糙的物品进行抓持。目前现有的柔性机械手结构固定，手指数量、角度无法根据被抓持物体的形状大小进行调整，适应性不强，因此开发一款结构易调整的柔性机械手势在必行。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种简易方便柔性机械手，解决了现有技术中无法根据被抓持物体的形状大小进行调整，适应性差的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种简易方便柔性机械手，包括圆盘形的法兰盘，法兰盘下方中心位置处设置有一上端带螺纹的中立柱，中立柱由上往下依次套接有螺母和手指滑块，中立柱下方还固定有一中心支架，中心支架与手指滑块之间设置有弹簧，弹簧套接在中立柱上，沿手指滑块外圆周方向均匀设置有若干个连杆，连杆通过固定在手指滑块外壁的销轴与手指滑块相铰接，每个连杆向下的一端铰接有指根关节，指根关节还铰接在中心支架上，指根关节下方还固定有指根连接块，指根连接块下方夹持有柔性手指。

本实用新型的特点还在于，

柔性手指包括膨胀层和不可拉伸层，膨胀层和不可拉伸层相粘合，不可拉伸层为薄片结构，膨胀层包括若干个依次串联的底部开放的腔室，每个腔室包括底部开放的空腔，相邻空腔之间通过一条贯穿各个腔室的导气通道相连通，各个腔室的底部粘贴在不可拉伸层上。

柔性手指与指根关节通过U型卡相固联。

位于手指滑块上的每个柔性手指的不可拉伸层均朝向圆盘形法兰盘中轴线设置。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的一种简易方便柔性机械手，柔性手指使用柔性材料制成，以气压作为驱动力，具有一定的柔顺性，指与指根关节和指根连接块的安装为标准化接口，安装可靠并且方便拆卸更换，可对柔性、易碎、异型物体进行抓取。

附图说明

图1为本实用新型的一种简易方便柔性机械手的结构图；

图2为本实用新型的一种简易方便柔性机械手的侧视图；

图3为本实用新型的柔性手指的结构示意图；

图4为本实用新型的柔性手指的剖视图；

图5为本实用新型的中心支架结构图。

图中，1.法兰盘，2.手指滑块，3.中心支架，4.指根关节，5.指根连接块，6.柔性手指，61.膨胀层，62.不可拉伸层，63.导气通道，64.腔室，7.U型卡，8.弹簧，9.连杆，10.螺母。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。