[实用新型]一种简易方便柔性机械手有效
| 申请号： | 201820829460.9 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN208409911U | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 高峰;张晗;李艳;刘辰;杨元;杨勃;吴文武 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 谈耀文 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 滑块 指根 中立柱 中心支架 铰接 关节 柔性机械手 简易 法兰盘 螺母 抓取 本实用新型 中心位置处 易碎 角度可调 均匀设置 柔性机械 柔性手指 异型物体 弹簧套 外圆周 圆盘形 上端 弹簧 螺纹 套接 外壁 销轴 | ||
1.一种简易方便柔性机械手，其特征在于，包括圆盘形的法兰盘(1)，所述法兰盘(1)下方中心位置处设置有一上端带螺纹的中立柱，所述中立柱由上往下依次套接有螺母(10)和手指滑块(2)，所述中立柱下方还固定有一中心支架(3)，所述中心支架(3)与手指滑块之间设置有弹簧(8)，所述弹簧套接在中立柱上，沿所述手指滑块(2)外圆周方向均匀设置有若干个连杆(9)，所述连杆(9)通过固定在手指滑块(2)外壁的销轴与手指滑块(2)相铰接，每个所述连杆(9)向下的一端铰接有指根关节(4)，所述指根关节(4)还铰接在中心支架(3)上，所述指根关节(4)下方还固定有指根连接块(5)，所述指根连接块(5)下方夹持有柔性手指(6)。
2.根据权利要求1所述的一种简易方便柔性机械手，其特征在于，所述柔性手指(6)包括膨胀层(61)和不可拉伸层(62)，所述膨胀层(61)和不可拉伸层(62)相粘合，所述不可拉伸层(62)为薄片结构，所述膨胀层(61)包括若干个依次串联的底部开放的腔室(64)，每个所述腔室(64)包括底部开放的空腔，相邻所述空腔之间通过一条贯穿各个腔室(64)的导气通道(63)相连通，各个所述腔室(64)的底部粘贴在不可拉伸层(62)上。
3.根据权利要求1所述的一种简易方便柔性机械手，其特征在于，所述柔性手指(6)与指根关节(4)通过U型卡(7)相固联。
4.根据权利要求1所述的一种简易方便柔性机械手，其特征在于，位于手指滑块(2)上的每个所述柔性手指(6)的不可拉伸层(62)均朝向圆盘形法兰盘(1)中轴线设置。
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